[發明專利]全球導航衛星系統接收機自主完備性監測的方法

有效

• 申請號: 200910088184.0
• 申請日: 2009-07-10
• 公開（公告）號: CN101799524A
• 公開（公告）日: 2010-08-11
• 發明（設計）人: 秘金鐘;谷守周
• 申請（專利權）人: 中國測繪科學研究院
• 主分類號: G01S1/02
• 分類號: G01S1/02;G01S5/02;G01S5/14
• 代理公司: 北京市德權律師事務所 11302
• 代理人: 王建國

1.一種全球導航衛星系統接收機自主完備性監測的方法，其特征在于， 包括：

接收衛星星歷及衛星觀測數據，作為全球導航衛星系統GNSS定位的原 始數據；

獲取衛星偽距測量誤差方程的系數陣G陣和常數項，根據衛星高度角 獲取權陣；

根據誤差方程和衛星權陣構建法方程；

根據最小二乘法進行定位求解；

根據衛星數和相應的棄真概率和納偽概率進行粗差檢驗；

若存在粗差，進行粗差識別：將誤差方程的系數陣G進行QR分解，得 到相應的奇偶檢校陣P和p；對P和p進行矩陣轉換，得到新的矩陣A；

計算矩陣A各向量之間的距離，組成相關距離矩陣B；

逐一對矩陣B中各個向量距離進行聚類分析，判別向量之間的親疏關 系，從而識別粗差；

將探測出的粗差剔除，回代誤差方程，重新進行定位，供用戶使用。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收衛星星歷及衛 星觀測數據具體包括：

GNSS用戶利用接收機接收衛星星歷，采用內插的方法得到瞬時的衛星 位置；用戶同時接收衛星觀測數據，包括：偽距觀測值、精碼觀測值以及載 波相位觀測值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述GNSS包括全球定 位系統GPS、全球導航衛星系統GLONASS、伽俐略系統GALILEO及北斗 系統COMPASS。

4.根據權利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述獲取衛星偽 距測量誤差方程的系數陣G陣和常數項具體包括：

GNSS一個歷元上的n個觀測值組成的誤差方程為：

V＝Gδx-L

其中：G=l1(t)m1(t)n1(t)-I000l2(t)m2(t)n2(t)0-I00l3(t)m3(t)n3(t)00-I0l4(t)m4(t)n4(t)000-1]]>l(t)=Xs-Xr0|x→s-x→r0|]]>m(t)=Ys-Yr0|x→s-x→r0|]]>n(t)=Zs-Zr0|x→s-x→r0|]]>

δx＝[δx_r1,δx_r2,δx_r3,CΔt₁,CΔt₂,CΔt₃,CΔt₄]^T

δx表示接收機位置坐標和鐘差改正數，L為誤差方程的常數項，I為單 位陣；l¹(t)、l²(t)、l³(t)、l⁴(t)表示接收機分別與不同衛星系統的衛星形成的 X方向的方向余弦；m¹(t)、m²(t)、m³(t)、m⁴(t)表示接收機分別與不同衛星 系統的衛星形成的Y方向的方向余弦；n¹(t)、n²(t)、n³(t)、n⁴(t)表示接收機 分別與不同衛星系統的衛星形成的Z方向的方向余弦；X_s，Y_s，Z_s表示衛星 的三維坐標；X_r0，Y_r0，Z_r0表示接收機的初始三維坐標；表示衛星三維坐 標矢量；表示接收機初始三維坐標矢量；δx_r1，δx_r2，δx_r3表示接收機三維 坐標改正數；CΔt₁，CΔt₂，CΔt₃，CΔt₄：C表示光速，Δt₁，Δt₂，Δt₃，Δt₄表示 不同衛星系統下的接收機鐘差。