[發(fā)明專利]一種機(jī)器人關(guān)節(jié)及其輔助設(shè)計(jì)方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200910087735.1
• 申請(qǐng)日: 2009-06-24
• 公開（公告）號(hào): CN101585190A
• 公開（公告）日: 2009-11-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃強(qiáng);蔣志宏;賈宏亮;李輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J17/00
• 分類號(hào): B25J17/00;G06F17/50
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司
• 代理人: 何文彬

1.一種機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述機(jī)器人關(guān)節(jié)包括：共軸的關(guān)節(jié)軸系和電機(jī)轉(zhuǎn)子軸系；

所述關(guān)節(jié)軸系包括主動(dòng)關(guān)節(jié)、從動(dòng)關(guān)節(jié)和關(guān)節(jié)軸承；所述主動(dòng)關(guān)節(jié)和所述從動(dòng)關(guān)節(jié)通過所述關(guān)節(jié)軸承相連形成中空的內(nèi)腔；

所述電機(jī)轉(zhuǎn)子軸系位于所述關(guān)節(jié)軸系的內(nèi)腔，所述電機(jī)轉(zhuǎn)子軸系包括電機(jī)主軸、電機(jī)軸承、主動(dòng)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)變壓器、永磁同步電機(jī)、諧波齒輪減速器和從動(dòng)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)變壓器；所述主動(dòng)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)變壓器包括主動(dòng)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)變壓器的定子和主動(dòng)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)變壓器的轉(zhuǎn)子；所述永磁同步電機(jī)包括永磁同步電機(jī)的定子和永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)子；所述諧波齒輪減速器包括諧波齒輪減速器的剛輪、諧波齒輪減速器的波發(fā)生器和諧波齒輪減速器的柔輪；所述從動(dòng)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)變壓器包括從動(dòng)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)變壓器的定子和從動(dòng)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)變壓器的轉(zhuǎn)子；

所述電機(jī)主軸通過所述電機(jī)軸承與所述主動(dòng)關(guān)節(jié)和所述從動(dòng)關(guān)節(jié)相連，所述電機(jī)主軸是所述關(guān)節(jié)軸系和所述電機(jī)轉(zhuǎn)子軸系的軸心；

所述電機(jī)主軸上沿所述主動(dòng)關(guān)節(jié)至所述從動(dòng)關(guān)節(jié)的方向依次安裝有所述主動(dòng)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)變壓器的轉(zhuǎn)子、所述永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)子和所述從動(dòng)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)變壓器的轉(zhuǎn)子；

所述主動(dòng)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)變壓器的轉(zhuǎn)子上安裝有所述主動(dòng)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)變壓器的定子；

所述永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)子上沿所述主動(dòng)關(guān)節(jié)至所述從動(dòng)關(guān)節(jié)的方向依次安裝有所述永磁同步電機(jī)的定子和所述諧波齒輪減速器的波發(fā)生器；

所述從動(dòng)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)變壓器的轉(zhuǎn)子上安裝有所述從動(dòng)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)變壓器的定子；

所述諧波齒輪減速器的波發(fā)生器上沿所述主動(dòng)關(guān)節(jié)至所述從動(dòng)關(guān)節(jié)的方向依次安裝有所述諧波齒輪減速器的剛輪和所述諧波齒輪減速器的柔輪；

將所述主動(dòng)關(guān)節(jié)作為所述主動(dòng)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)變壓器的定子和所述永磁同步電機(jī)的定子的外殼；

將所述從動(dòng)關(guān)節(jié)作為所述從動(dòng)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)變壓器的定子、所述諧波齒輪減速器的剛輪和所述諧波齒輪減速器的波發(fā)生器的外殼。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述電機(jī)主軸的內(nèi)腔為中空。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于，所述主動(dòng)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)變壓器的左側(cè)設(shè)有安裝控制電路的空間。

4.一種機(jī)器人，其特征在于，包括權(quán)利要求1至3任一權(quán)利要求所述機(jī)器人關(guān)節(jié)。