[發明專利]一種機器人關節及其輔助設計方法和裝置

有效

• 申請號: 200910087735.1
• 申請日: 2009-06-24
• 公開（公告）號: CN101585190A
• 公開（公告）日: 2009-11-25
• 發明（設計）人: 黃強;蔣志宏;賈宏亮;李輝
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;G06F17/50
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 何文彬

1.一種機器人關節，其特征在于，所述機器人關節包括：共軸的關節軸系和電機轉子軸系；

所述關節軸系包括主動關節、從動關節和關節軸承；所述主動關節和所述從動關節通過所述關節軸承相連形成中空的內腔；

所述電機轉子軸系位于所述關節軸系的內腔，所述電機轉子軸系包括電機主軸、電機軸承、主動關節旋轉變壓器、永磁同步電機、諧波齒輪減速器和從動關節旋轉變壓器；所述主動關節旋轉變壓器包括主動關節旋轉變壓器的定子和主動關節旋轉變壓器的轉子；所述永磁同步電機包括永磁同步電機的定子和永磁同步電機的轉子；所述諧波齒輪減速器包括諧波齒輪減速器的剛輪、諧波齒輪減速器的波發生器和諧波齒輪減速器的柔輪；所述從動關節旋轉變壓器包括從動關節旋轉變壓器的定子和從動關節旋轉變壓器的轉子；

所述電機主軸通過所述電機軸承與所述主動關節和所述從動關節相連，所述電機主軸是所述關節軸系和所述電機轉子軸系的軸心；

所述電機主軸上沿所述主動關節至所述從動關節的方向依次安裝有所述主動關節旋轉變壓器的轉子、所述永磁同步電機的轉子和所述從動關節旋轉變壓器的轉子；

所述主動關節旋轉變壓器的轉子上安裝有所述主動關節旋轉變壓器的定子；

所述永磁同步電機的轉子上沿所述主動關節至所述從動關節的方向依次安裝有所述永磁同步電機的定子和所述諧波齒輪減速器的波發生器；

所述從動關節旋轉變壓器的轉子上安裝有所述從動關節旋轉變壓器的定子；

所述諧波齒輪減速器的波發生器上沿所述主動關節至所述從動關節的方向依次安裝有所述諧波齒輪減速器的剛輪和所述諧波齒輪減速器的柔輪；

將所述主動關節作為所述主動關節旋轉變壓器的定子和所述永磁同步電機的定子的外殼；

將所述從動關節作為所述從動關節旋轉變壓器的定子、所述諧波齒輪減速器的剛輪和所述諧波齒輪減速器的波發生器的外殼。

2.根據權利要求1所述的機器人關節，其特征在于，所述電機主軸的內腔為中空。

3.根據權利要求1所述的機器人關節，其特征在于，所述主動關節旋轉變壓器的左側設有安裝控制電路的空間。

4.一種機器人，其特征在于，包括權利要求1至3任一權利要求所述機器人關節。