[發(fā)明專利]履帶式球形機(jī)器人

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200910085149.3
• 申請(qǐng)日: 2009-06-02
• 公開（公告）號(hào): CN101559794A
• 公開（公告）日: 2009-10-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫漢旭;賈慶軒;張延恒;宋荊州;葉平;高欣;李紅義
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京郵電大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02;B62D57/036;B62D55/08
• 代理公司: 北京北新智誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 陳 英

1.一種履帶式球形機(jī)器人，它包括球殼、設(shè)于該球殼內(nèi)的框架、設(shè)于該框架上使得所述球形機(jī)器人在球形狀態(tài)下運(yùn)動(dòng)的滾動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置和設(shè)于該框架上的機(jī)械臂，其特征在于：還包括球殼開合裝置和履帶行走組件，

所述球殼由左半球殼和右半球殼組成，在所述框架與左、右半球殼之間均設(shè)有所述球殼開合裝置，該球殼開合裝置包括設(shè)置在所述框架上的驅(qū)動(dòng)裝置，其通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接所述左半球殼和右半球殼上的固定件，使得該左半球殼和右半球殼相對(duì)于所述框架體運(yùn)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)球殼的開合；

一履帶行走裝置包括設(shè)置在所述框架上的驅(qū)動(dòng)裝置，其通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接所述履帶行走組件，使得該履帶行走組件運(yùn)動(dòng)，即從打開的所述球殼中伸出或縮回。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶式球形機(jī)器人，其特征在于：所述球殼開合裝置為對(duì)稱的左右兩個(gè)，每個(gè)開合裝置分別包括有設(shè)置在所述框架上左側(cè)的左推桿電機(jī)(6)和設(shè)置在所述框架右側(cè)的右推桿電機(jī)(14)以及設(shè)置于所述推桿電機(jī)和分別與之相應(yīng)的左右半球殼(1、7)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)變直線運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶式球形機(jī)器人，其特征在于：在所述履帶行走裝置中，所述框架上設(shè)置的驅(qū)動(dòng)裝置為履帶推桿電機(jī)，其與所述履帶行走組件之間的所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為轉(zhuǎn)動(dòng)變直線運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的履帶式球形機(jī)器人，其特征在于：在所述履帶行走裝置中，所述框架上設(shè)置的驅(qū)動(dòng)裝置為履帶推桿電機(jī)，其與所述履帶行走組件之間的所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為轉(zhuǎn)動(dòng)變直線運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的履帶式球形機(jī)器人，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動(dòng)變直線運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)為螺旋傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述推桿電機(jī)的輸出軸上連接所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)動(dòng)部件絲杠，所述左右半球殼(1、7)的相應(yīng)處的所述固定件上設(shè)螺孔與所述絲杠匹配構(gòu)成直線運(yùn)動(dòng)部件。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的履帶式球形機(jī)器人，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動(dòng)變直線運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)為螺旋傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述履帶推桿電機(jī)的輸出軸上連接所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)動(dòng)部件履帶絲杠，所述履帶行走組件的相應(yīng)處的固定件上設(shè)螺孔與所述履帶絲杠匹配構(gòu)成直線運(yùn)動(dòng)部件。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的履帶式球形機(jī)器人，其特征在于：所述球殼開合裝置包括一端分別與所述左、右半球殼(1、7)水平直徑方向上頂部的內(nèi)壁固連的所述固定件左右支撐軸(24、11)，該支撐軸(24、11)上水平直徑方向從另一端沿其軸線設(shè)有螺孔，所述框架上的所述左右推桿電機(jī)(6、14)輸出軸上固聯(lián)的?左右絲杠(25、12)分別與所述左右支承軸(24、11)上的所述螺孔螺接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的履帶式球形機(jī)器人，其特征在于：所述支承軸與所述框架之間構(gòu)成可移動(dòng)的支承結(jié)構(gòu)。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的履帶式球形機(jī)器人，其特征在于：在所述框架上設(shè)置的驅(qū)動(dòng)履帶的推桿電機(jī)(19)與所述履帶行走組件之間的所述轉(zhuǎn)動(dòng)變直線運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)為：在所述履帶推桿電機(jī)(19)的輸出軸上固聯(lián)履帶絲杠(17)，所述履帶行走組件固設(shè)在一履帶座(18)上，該履帶座(18)上設(shè)螺孔螺接所述履帶絲杠。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-9其中之一的所述的履帶式球形機(jī)器人，其特征在于：所述履帶行走組件包括朝下的主行走履帶裝置即所述履帶行走裝置，還包括在該主履帶行走裝置前、后兩端的固定架上分別鉸接有小履帶。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的履帶式球形機(jī)器人，其特征在于：在所述框架的底部下表面與所述履帶推桿電機(jī)的外殼之間固連一下支架，該下支架上設(shè)有一豎直方向的導(dǎo)向通孔，下部固設(shè)有所述履帶行走裝置的所述履帶座設(shè)置在該支架上的所述導(dǎo)向通孔中。

12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的履帶式球形機(jī)器人，其特征在于：該小履帶與所述主行走履帶裝置的履帶成角度設(shè)置。

13.根據(jù)權(quán)利要求2或5所述的履帶式球形機(jī)器人，其特征在于：所述滾動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置包括設(shè)置在所述框架上左右兩側(cè)的左右長(zhǎng)軸電機(jī)(3、9)，所述兩長(zhǎng)軸電機(jī)(3、9)輸出軸上各設(shè)置一左小齒輪和一右小齒輪(2、10)，其分別與連接于所述左右半球殼上的固定件上相應(yīng)處的齒輪在當(dāng)球殼閉合時(shí)相嚙合。

14.根據(jù)權(quán)利要求2或5所述的履帶式球形機(jī)器人，其特征在于：在所述框架上安裝的短軸電機(jī)(15)，在該短軸電機(jī)的輸出軸上固設(shè)短軸(8)，在該短軸上固設(shè)有重?cái)[。