[發明專利]一種單目視覺實時測距方法無效
| 申請號： | 200910082807.3 | 申請日： | 2009-04-22 |
| 公開（公告）號： | CN101539422A | 公開（公告）日： | 2009-09-23 |
| 發明（設計）人： | 周浩;陳萬春;覃天;劉小明;顧家立 | 申請（專利權）人： | 北京航空航天大學 |
| 主分類號： | G01C3/00 | 分類號： | G01C3/00 |
| 代理公司： | 北京永創新實專利事務所 | 代理人： | 周長琪 |
| 地址： | 100083*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 目視 實時 測距 方法 | ||
1.一種單目視覺實時測距方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟一、將相機中的圖像傳感器繞圖像傳感器所在平面內的水平軸逆時針旋轉θ角；
步驟二、在測距范圍內，對測距目標進行一次成像，確定圖像傳感器平面接收到最清晰圖像的位置ma；
模數偏差總和算子計算兩相鄰像素點的水平方向和垂直方向的一階灰度偏差的總和如下式所示：
式中，f(x，y)為圖像像素坐標為(x，y)處的灰度值；
設f(m)為圖像傳感器平面第m行的SMD對焦函數，測距目標成像圖像的分辨率為X×Y，X為行數，Y為列數，則
f(m)＝SMDx+SMDy????(3)
其中x＝m，1≤m≤X，1≤y≤Y；
當f(m)取最大值時，此時m＝ma，則認為ma行處所在的水平線位置接收到的圖像為最清晰的；
步驟三、利用ma，求出測距目標到相機的距離；
由幾何關系可得：
＝-sinθ????(4)
式中，為透鏡中心到圖像傳感器上目標成清晰像處位置在透鏡中心的水平軸上投影點的距離，為透鏡中心到圖像傳感器與透鏡中心的水平軸的交點的距離，為圖像傳感器與透鏡中心的水平軸的交點到圖像傳感器平面與目標呈清晰像的交點的距離；
圖像傳感器根據比例關系可得：
透鏡公式如式(6)：
式中，為物距，f為透鏡焦距；
將式(4)、式(5)，代入式(6)，得到測距公式(7)為：
式中，X為圖像高度的像素數，h為圖像傳感器平面的高度，f為透鏡焦距。
2.根據權利要求1所述的一種單目視覺實時測距方法，其特征在于：所述步驟一中，θ角為30°～60°。?
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