[發明專利]超小型排爆機器人

無效

• 申請號: 200910081525.1
• 申請日: 2009-04-10
• 公開（公告）號: CN101518900A
• 公開（公告）日: 2009-09-02
• 發明（設計）人: 馮常;蔡根;黃冰峰;竇普;陳樹才
• 申請（專利權）人: 中國科學院光電技術研究所
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 北京科迪生專利代理有限責任公司
• 代理人: 李新華;徐開翟

1、超小型排爆機器人，它包括機器人本體和控制機箱兩個部分，其特征在于：在機器人本體(4)前端安裝有機械手(1)、小臂(8)、大臂(7)、抓取視頻傳感器(2)、前視視頻傳感器(6)；機器人本體(4)兩側安裝有傳動行走機構(3)；機器人本體(4)后端裝有后視視頻傳感器(5)；機器人本體(4)中部布置有各相關控制電路，控制電路包含模數轉換電路、車體主控制器、串口通信電路、信號差分變換電路、電機驅動電路；

控制機箱由控制面板(11)、控制電路、液晶顯示屏(9)、機箱本體(10)四部分組成；控制面板(11)由車體運動控制搖桿、機械手小臂運動控制搖桿、機械手大臂運動控制搖桿、電源開關按鈕、視頻切換按鈕、照明開啟按鈕、激光開啟按鈕、機械手推桿、車體升降推桿組成，控制面板(11)與機箱本體(10)下部相接；控制電路安裝在機箱本體(10)下部內，包含車體運動控制電路、機械手大、小臂運動控制電路、照明燈控制電路、激光控制電路、數據處理電路；其中數據處理電路包括信號濾波電路、模數轉換電路、機箱主控制器、串口通信電路、信號差分變換電路；液晶顯示屏(9)安裝在機箱本體(10)上部。

2、根據權利要求1所述的超小型排爆機器人，其特征在于：所述的機器人本體(4)頂部距地面最低高度小于150mm。

3、根據權利要求1所述的超小型排爆機器人，其特征在于：所述的機器人本體(4)具有升降功能，最大高度為36mm。

4、根據權利要求1所述的超小型排爆機器人，其特征在于：所述的機械手(1)指的張開寬度≥130mm，最大抓取能力：≤2kg。

5、根據權利要求1所述的超小型排爆機器人，其特征在于：所述的傳動行走機構(3)為履帶式行走機構。

6、根據權利要求1所述的超小型排爆機器人，其特征在于：所述的超小型排爆機器人行走速度不小于15mm/min，爬坡能力不小于30度。

7、根據權利要求1所述的超小型排爆機器人，其特征在于：所述的機器人本體(4)安裝有三套攝像機，包括抓取視頻傳感器(2)、前視視頻傳感器(6)和后視視頻傳感器(5)分別于機械手(1)末端、機器人本體(4)前端、后端，實現抓取、前進、后退觀察，可切換工作。

8、根據權利要求1所述的超小型排爆機器人，其特征在于：所述的控制機箱本體(10)右側開有充電、視頻輸出、屏蔽電纜接口。

9、根據權利要求1所述的超小型排爆機器人，其特征在于：所述的控制機箱控制電路包含的搖桿、推桿控制電路、按鈕控制電路具體特征如下：

控制機箱控制電路接收控制面板(11)中的搖桿、推桿控制信號，首先經機箱控制電路中信號濾波電路進行信號濾波處理，再經模數轉換電路至機箱主控制器，同時進行方向判斷，機箱主控制器將控制信號及方向信號經串口通信電路，再經信號差分變換電路，經有線或無線傳輸至機器人本體(4)信號差分變換電路變換，至串口通信電路，經由機器人本體(4)主控制器電路將控制信號給電機驅動電路，電機驅動電路輸出至機器人本體(4)的終端電機。

控制機箱控制電路接收控制面板(11)中的按鈕控制信號，首先經機箱控制電路板中信號濾波電路進行信號濾波處理，再經機箱主控制器I/O端口判讀電路至串口通信電路，再經信號差分變換電路，經有線或無線傳輸至機器人本體(4)信號差分變換電路變換，傳至串口通信電路，經由機器人本體(4)主控制器電路中控制器相應端口輸出高低電平至繼電器切換電路，實現通斷電功能。

10、根據權利要求1所述的超小型排爆機器人，其特征在于：所述的機器人本體(4)和控制機箱之間有線通訊的最大距離為100米，無線通訊的最大距離為60米。