[發明專利]工業機器人豎軸軸系

無效

• 申請號: 200910081413.6
• 申請日: 2009-04-03
• 公開（公告）號: CN101518904A
• 公開（公告）日: 2009-09-02
• 發明（設計）人: 羅慶生;韓寶玲;徐嘉;王嶸;張輝
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京理工大學專利中心
• 代理人: 張利萍

1、工業機器人豎軸軸系包括旋轉減速裝置和承載固定裝置，其特征在于：

旋轉減速裝置包括豎軸驅動電機(16)、兩個同步帶輪(1)、同步傳動帶(2)、同步帶輪軸套(3)、諧波齒輪減速裝置輸入剛輪(9)、諧波齒輪減速裝置輸出剛輪(10)、波發生器(4)、旋轉座(17)、旋轉承重軸套(11)；旋轉座(17)為一面為平面且該平面開有圓洞的空心體，諧波齒輪減速裝置輸入剛輪(9)通過螺栓固定在旋轉座(17)開有圓洞的平面底盤上；同步帶輪(1)與波發生器(4)內圈通過同步帶輪軸套(3)連接，同步帶輪軸套(3)與同步帶輪(1)之間用同步帶輪擋圈(18)隔開，實現同步旋轉，豎軸驅動電機(16)通過同步傳動帶(2)帶動同步帶輪同步旋轉，旋轉承重軸套(11)為圓筒形結構，一端通過螺栓固定在旋轉座(17)開有圓洞的平面底盤上，旋轉承重軸套(11)的固定位置在諧波齒輪減速裝置外圍，且與同步帶輪軸心重合；

承載固定裝置包括軸系固定底盤(14)、軸系基座(6)、機器人基座(19)；軸系固定底盤(14)為帽型結構，軸系基座(6)為無頂的帽型結構，機器人基座(19)為圓筒型結構；軸系基座(6)套在固定底盤(14)外，且軸系基座(6)的帽頂位置通過螺栓固定在軸系固定底盤(14)的帽檐邊緣，機器人基座(19)套在軸系基座(6)外，通過地腳螺釘將軸系基座(6)的帽檐位置和機器人基座(19)貫穿并固定于地面；

將旋轉減速裝置中旋轉承重軸套(11)套入承載固定裝置中的軸系固定底盤(14)與軸系基座(6)之間的空隙中，通過對旋轉承重軸套(11)與軸系基座(6)之間開階梯槽使大深溝球軸承(5)、小深溝球軸承(7)、圓錐滾子軸承(8)按從高位到低位固定，大深溝球軸承(5)與小深溝球軸承(7)通過軸承隔套(13)隔開，小深溝球軸承(7)緊壓在圓錐滾子軸承(8)內圈上，圓錐滾子軸承(8)底部緊壓在承重軸套擋圈(15)和階梯槽上；軸系固定底盤(14)的帽頂通過螺栓與諧波齒輪減速裝置輸出剛輪(10)固連。