[發明專利]手指運動功能康復機器人

無效

• 申請號: 200910081170.6
• 申請日: 2009-04-03
• 公開（公告）號: CN101518491A
• 公開（公告）日: 2009-09-02
• 發明（設計）人: 李繼婷;王舉;張玉茹;王爽
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B23/16
• 代理公司: 北京慧泉知識產權代理有限公司
• 代理人: 王順榮;唐愛華

1.一種手指運動功能康復機器人，其特征在于：該機器人由執行部分和驅動部分兩大部分組成，上述兩部分通過鋼絲繩外套連接；

其中，執行部分分為掌骨關節模塊(2)、近端關節模塊(3)和遠端關節模塊(4)三部分；驅動部分則分成四個獨立的驅動模塊，第一驅動模塊(1a)、第二驅動模塊(1b)、第三驅動模塊(1c)和第四驅動模塊(1d)實現對執行部分的驅動；

所述掌骨關節模塊(2)主要由近節指骨基座(201)、掌骨基座(202)、旋轉基座(208)、第一前滑塊(203)、第一后滑塊(204)、第二后滑塊(205)、第一扇形輪(206)、水平輪(209)、第一滑輪(207)、第一鋼絲繩(6a01)、第二鋼絲繩(6a02)、第三鋼絲繩(6b01)、第四鋼絲繩(6b02)、第一鋼絲繩外套固定塊(210)、第二鋼絲繩外套固定塊(216)、第一限位螺釘(211)、第二限位螺釘(212)和第一限位塊(213)構成；

所述近端關節模塊(3)主要由第三后滑塊(304)、第四后滑塊(305)、第二前滑塊(301)、第二扇形輪(302)、第二滑輪(303)、第五鋼絲繩(6c01)、第六鋼絲繩(6c02)、第三鋼絲繩外套固定塊(309)、第三限位螺釘(306)、第四限位螺釘(307)和第二限位塊(308)構成；

所述遠端關節模塊(4)主要由中節指骨基座(407)、遠節指骨基座(401)、第三前滑塊(402)、第五后滑塊(405)、第六后滑塊(406)、第三扇形輪(404)、第三滑輪(403)、第七鋼絲繩(6d01)、第八鋼絲繩(6d02)、第四鋼絲繩外套固定塊(416)、第五限位螺釘(412)、、第六限位螺釘(413)和第三限位塊(414)構成；

所述驅動部分的四個模塊是相同的；其中，第一驅動模塊(1a)主要由電機(1a01)、固定架(1a03、1a04)、減速機構、張緊裝置(1a12)、驅動主軸(1a10)、主動輪(1a09)、第一鋼絲繩(6a01)、第二鋼絲繩(6a02)和第五鋼絲繩外套固定塊(1a11)組成；

在掌骨關節模塊(2)中，近節指骨基座(201)和掌骨基座(202)分別固定在手指的近節指骨和掌骨上；旋轉基座(208)連接在掌骨基座(202)上，可以進行繞軸承轉動；水平輪(209)固聯在旋轉基座(208)上；第一鋼絲繩外套固定塊(210)連接在掌骨基座(202)上；第一鋼絲繩(6a01)和第二鋼絲繩(6a02)的一端固定在水平輪(209)上；第一后滑塊(204)和第二后滑塊(205)連接在旋轉基座(208)上，構成一個移動副；第二鋼絲繩外套固定塊(216)連接在第一后滑塊(204)和第二后滑塊(205)上；第一前滑塊(203)連接在近節指骨基座(201)上，構成另一個移動副；同時，第一前滑塊(203)固聯在第一扇形輪(206)上；第一扇形輪(206)安裝在第一后滑塊(204)和第二后滑塊(205)上，構成一個轉動副；第三鋼絲繩(6b01)和第四鋼絲繩(6b02)的一端固定在第一扇形輪(206)上；

在近端關節模塊(3)中，第二前滑塊(301)固聯在第二扇形輪(302)上；第二扇形輪(302)安裝在第三后滑塊(304)和第四后滑塊(305)上，構成一個轉動副；第五鋼絲繩(6c01)和第六鋼絲繩(6c02)的一端固定在第二扇形輪(302)上；第三后滑塊(304)和第四后滑塊(305)連接在掌骨關節模塊(2)中的近節指骨基座(201)上，構成一個移動副；第三鋼絲繩外套固定塊(309)連接在第三后滑塊(304)和第四后滑塊(305)上；

在遠端關節模塊(4)中，中節指骨基座(407)和遠節指骨基座(401)通過粘扣分別固定在手指的中節指骨和遠節指骨上；第三前滑塊(402)連接在遠節指骨基座(401)上，構成一個移動副；第三前滑塊(402)固聯在第三扇形輪(404)上；第三扇形輪(404)安裝在第五后滑塊(405)和第六后滑塊(406)上，構成一個轉動副；第四鋼絲繩外套固定塊(416)連接在第五后滑塊(405)、第六后滑塊(406)上；第七鋼絲繩(6d01)和第八鋼絲繩(6d02)的一端固定在第三扇形輪(404)上；中節指骨基座(407)連接在近端關節模塊(3)中的第二前滑塊(301)上，形成一個移動副；

在第一驅動模塊(1a)中，電機(1a01)固定在固定架(1a03)上；減速機構連接在電機(1a01)和驅動主軸上(1a10)；減速機構中的兩根鋼絲繩通過張緊裝置(1a12)張緊；主動輪(1a09)連接在驅動主軸上(1a10)；第一鋼絲繩(6a01)和第二鋼絲繩(6a02)的一端連接在主動輪(1a09)上；第五鋼絲繩外套固定塊(1a11)連接在第二固定架(1a04)上。