[發(fā)明專利]一種多目立體攝像方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200910079161.3
• 申請(qǐng)日: 2009-03-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101498889A
• 公開(kāi)（公告）日: 2009-08-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 歐陽(yáng)駿;胡振程;葉建軍;汪林;田臣禮;沈華東;張旭;高曉平;陸春;梁麗娜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京微視新紀(jì)元科技有限公司;胡振程;歐陽(yáng)駿
• 主分類號(hào): G03B35/08
• 分類號(hào): G03B35/08;G01C3/00
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司
• 代理人: 何文彬

1.一種多目立體攝像方法，其特征在于，所述方法包括：

對(duì)第一圖像獲取設(shè)備獲取的圖像中的每一個(gè)像素點(diǎn)，在與第一圖像獲取設(shè)備基線距離最短的第二圖像獲取設(shè)備獲取的相同圖像中，尋找對(duì)應(yīng)點(diǎn)；

根據(jù)所述對(duì)應(yīng)點(diǎn)，預(yù)測(cè)所述像素點(diǎn)在其他圖像獲取設(shè)備獲取的相同圖像中的位置；

根據(jù)所述預(yù)測(cè)的位置，在其他圖像獲取設(shè)備獲取的相同圖像中探索所述像素點(diǎn)的對(duì)應(yīng)點(diǎn)；

計(jì)算所述像素點(diǎn)在各圖像獲取設(shè)備獲取的相同圖像中對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的視差，根據(jù)所述視差得到三維空間的距離，所述各圖像獲取設(shè)備的光軸平行、成像方向相同，并且所述各圖像獲取設(shè)備的圖像平面在一個(gè)平面上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述尋找對(duì)應(yīng)點(diǎn)之前，所述方法還包括：

對(duì)采集的圖像進(jìn)行校正。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，計(jì)算所述像素點(diǎn)在各圖像獲取設(shè)備獲取的相同圖像中對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的視差，根據(jù)所述視差得到三維空間的距離，具體包括：

計(jì)算基線距離大于預(yù)設(shè)閾值的兩個(gè)圖像獲取設(shè)備獲取的相同圖像的像素點(diǎn)的對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的視差，根據(jù)所述視差得到三維空間的距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，計(jì)算所述像素點(diǎn)在各圖像獲取設(shè)備獲取的相同圖像中對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的視差，根據(jù)所述視差得到三維空間的距離，具體包括：

根據(jù)所述像素點(diǎn)的對(duì)應(yīng)點(diǎn)的灰度匹配值進(jìn)行線形平均，得到平均視差，根據(jù)所述平均視差得到三維空間的距離。

5.一種多目立體攝像裝置，其特征在于，所述裝置包括：

查找模塊，用于對(duì)第一圖像獲取設(shè)備獲取的圖像中的每一個(gè)像素點(diǎn)，在與第一圖像獲取設(shè)備基線距離最短的第二圖像獲取設(shè)備獲取的相同圖像中，尋找對(duì)應(yīng)點(diǎn)；

預(yù)測(cè)模塊，用于根據(jù)所述查找模塊得到的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，預(yù)測(cè)所述像素點(diǎn)在其他圖像獲取設(shè)備獲取的相同圖像中的位置；

探索模塊，用于根據(jù)所述預(yù)測(cè)模塊預(yù)測(cè)的位置，在其他圖像獲取設(shè)備獲取的相同圖像中探索所述像素點(diǎn)的對(duì)應(yīng)點(diǎn)；

計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述像素點(diǎn)在各圖像獲取設(shè)備獲取的相同圖像中對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的視差，根據(jù)所述視差得到三維空間的距離，所述各圖像獲取設(shè)備的光軸平行、成像方向相同，并且所述各圖像獲取設(shè)備的圖像平面在一個(gè)平面上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

校正模塊，用于對(duì)采集的圖像進(jìn)行校正。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述計(jì)算模塊，具體用于計(jì)算基線距離最長(zhǎng)的兩臺(tái)圖像獲取設(shè)備獲取的相同圖像的像素點(diǎn)的對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的視差，根據(jù)所述視差得到三維空間的距離。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述計(jì)算模塊，具體用于根據(jù)所述像素點(diǎn)的對(duì)應(yīng)點(diǎn)的灰度匹配值進(jìn)行線形平均，得到平均視差，根據(jù)所述平均視差得到三維空間的距離。