[發(fā)明專利]用于空間環(huán)境的大容差柔性捕獲機(jī)構(gòu)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910073299.2
• 申請日: 2009-11-30
• 公開（公告）號(hào): CN101722510A
• 公開（公告）日: 2010-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 譚益松;劉宏;劉伊威;倪風(fēng)雷
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08;B64G4/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 劉同恩

1.一種用于空間環(huán)境的大容差柔性捕獲機(jī)構(gòu)，所述捕獲機(jī)構(gòu)包括捕獲接口裝置(1)和捕獲裝置(2)，所述捕獲裝置(2)包括直流無刷電機(jī)(2-1)、諧波減速器(2-2)、小齒輪(2-3)、內(nèi)齒輪(2-4)、力矩傳感器(2-5)、薄壁軸承(2-6)、連接環(huán)(2-7)、固定環(huán)(2-8)、旋轉(zhuǎn)環(huán)(2-9)、三根鋼絲繩(2-10)、轉(zhuǎn)軸(2-11)、捕獲支撐筒(2-12)和電磁制動(dòng)器(2-13)，諧波減速器(2-2)的輸入端與直流無刷電機(jī)(2-1)的輸出端連接，所述直流無刷電機(jī)(2-1)和諧波減速器(2-2)設(shè)置在捕獲支撐筒(2-12)內(nèi)腔的下部，且直流無刷電機(jī)(2-1)固裝在捕獲支撐筒(2-12)的內(nèi)壁上，諧波減速器(2-2)上的剛輪與捕獲支撐筒(2-12)的側(cè)壁固接，小齒輪(2-3)安裝在諧波減速器(2-2)的輸出端上，小齒輪(2-3)與內(nèi)齒輪(2-4)嚙合，內(nèi)齒輪(2-4)的上端面與力矩傳感器(2-5)的下端面固接，力矩傳感器(2-5)的上端設(shè)置在薄壁軸承(2-6)上的內(nèi)環(huán)中心孔中，薄壁軸承(2-6)上的外環(huán)設(shè)置在連接環(huán)(2-7)的中心孔內(nèi)，連接環(huán)(2-7)的上端面與固定環(huán)(2-8)固接，連接環(huán)(2-7)和固定環(huán)(2-8)的組件設(shè)置在捕獲支撐筒(2-12)內(nèi)腔的上部，且連接環(huán)(2-7)與捕獲支撐筒(2-12)側(cè)壁固接，固定環(huán)(2-8)的下端面設(shè)有旋轉(zhuǎn)環(huán)安裝槽(2-8-1)，旋轉(zhuǎn)環(huán)安裝槽(2-8-1)中裝有旋轉(zhuǎn)環(huán)(2-9)，且旋轉(zhuǎn)環(huán)(2-9)的下端與力矩傳感器(2-5)的上端面固接，三根鋼絲繩(2-10)均布在固定環(huán)(2-8)和旋轉(zhuǎn)環(huán)(2-9)的內(nèi)腔中，且每根鋼絲繩(2-10)的一端與固定環(huán)(2-8)的內(nèi)壁固接，每根鋼絲繩(2-10)的另一端通過轉(zhuǎn)軸(2-11)與旋轉(zhuǎn)環(huán)(2-9)連接，捕獲接口裝置(1)上的捕獲錐(1-2)與三根鋼絲繩(2-10)連接，電磁制動(dòng)器(2-13)設(shè)置在直流無刷電機(jī)(2-1)的輸入端上，其特征在于：所述捕獲裝置(2)還包括限位塊(2-14)和兩個(gè)電子限位開關(guān)(2-15)，旋轉(zhuǎn)環(huán)(2-9)的端面上設(shè)有第一限位槽(2-9-1)，固定環(huán)(2-8)的端面上設(shè)有與第一限位槽(2-9-1)正對的第二限位槽(2-8-2)，第一限位槽(2-9-1)中部安裝一個(gè)限位塊(2-14)，且限位塊(2-14)的頂端位于第二限位槽(2-8-2)中，兩個(gè)電子限位開關(guān)(2-15)分別固裝在旋轉(zhuǎn)環(huán)(2-9)的端面上，且分別位于第一限位槽(2-9-1)的兩端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述用于空間環(huán)境的大容差柔性捕獲機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述捕獲接口裝置(1)包括捕獲接口板(1-1)、捕獲錐(1-2)、捕獲法蘭(1-3)、捕獲引導(dǎo)燈(1-4)和至少三個(gè)連接銷(1-5)，捕獲錐(1-2)的上端與捕獲法蘭(1-3)連接，捕獲法蘭(1-3)與捕獲錐(1-2)的組件垂直設(shè)置在捕獲接口板(1-1)的下端，且捕獲法蘭(1-3)與捕獲接口板(1-1)的下端面固接，捕獲引導(dǎo)燈(1-4)安裝于捕獲錐(1-2)的下端，至少三個(gè)連接銷(1-5)均布設(shè)置在捕獲接口板(1-1)的上端面上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述用于空間環(huán)境的大容差柔性捕獲機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述捕獲接口裝置(1)還包括連接軸(1-6)，連接軸(1-6)設(shè)置在捕獲法蘭(1-3)與捕獲錐(1-2)之間，且連接軸(1-6)的一端套裝在捕獲錐(1-2)上，連接軸(1-6)的另一端與捕獲法蘭(1-3)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述用于空間環(huán)境的大容差柔性捕獲機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述捕獲裝置(2)還包括旋轉(zhuǎn)電位計(jì)(2-16)、電位計(jì)軸承(2-17)、電位計(jì)齒輪(2-18)和旋轉(zhuǎn)電位計(jì)支撐體(2-19)，旋轉(zhuǎn)電位計(jì)支撐體(2-19)設(shè)置在內(nèi)齒輪(2-4)的下方，且旋轉(zhuǎn)電位計(jì)支撐體(2-19)固裝在捕獲支撐筒(2-12)內(nèi)壁上，旋轉(zhuǎn)電位計(jì)(2-16)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)電位計(jì)支撐體(2-19)上，電位計(jì)齒輪(2-18)通過電位計(jì)軸承(2-17)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)電位計(jì)(2-16)的輸入端上，電位計(jì)齒輪(2-18)與內(nèi)齒輪(2-4)嚙合。