[發明專利]具有越障功能的三自由度機器人

有效

• 申請號: 200910073218.9
• 申請日: 2009-11-17
• 公開（公告）號: CN101716763A
• 公開（公告）日: 2010-06-02
• 發明（設計）人: 陳東良;宮含洋;左永勝;方堃;王斌;沈利鋒;徐正毅
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B62D57/02;B25J3/00;B25J15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種具有越障功能的三自由度機器人，它主要包括行走機構、底盤機架、 機架、三自由度機械手，其特征是：還包括越障行走機構、支架，行走機構固 定在底盤機架下部，支架、機架固定在底盤機架上部，越障行走機構固定在支 架下部，三自由度機械手安裝在機架上；越障行走機構包括前后行走機構、前 軸、彈簧、前緊固裝置、后軸、后緊固裝置、皮筋、觸發桿、銷桿、銷座、復 位桿、限位桿；前行走機構安裝在前軸上，前行走機構頂端固定有彈簧一端、 前緊固裝置一端，彈簧另一端與支架固定，前緊固裝置另一端與觸發桿中的凹 槽相扣；后行走機構安裝在后軸上，后緊固裝置一端固定在后行走機構軸向一 側，另一端固定在凹槽中，皮筋一端固定在后行走機構軸向一側，另一端固定 在支架；觸發桿一側與支架之間由皮筋連接，在支架上固定有銷座，銷桿穿過 銷座，銷桿上固定有復位桿、限位桿，限位桿與銷座外側直徑套有彈簧。

2.根據權利要求1所述的具有越障功能的三自由度機器人，其特征是：所 述的三自由度機械手包括升降機構、拉伸機構、俯仰機構、夾緊機構；升降機 構包括固定桿、升降滑桿、升降滑道，拉伸機構包括拉伸滑桿、拉伸滑道、拉 伸電機、旋轉盤、卷線輪、鋼絲繩，俯仰機構的頸部結構安裝在升降滑桿上， 夾緊機構包括圓盤、機械手一、機械手二、三角桿、夾緊電機、導塊、舵機； 升降滑道包括軸承座二、軸承二，升降滑桿安裝在升降滑道上，軸承座二固定 在升降滑桿上，軸承二固定在軸承座上，固定桿與升降滑桿固定，升降電機固 定在底盤機架上，卷線輪安裝在升降電機上，鋼絲繩繞在卷線輪上；拉伸滑道 包括固定桿、軸承一、軸承座一，拉伸滑桿安裝在拉伸滑道上，軸承座一固定 在固定桿上，軸承一固定在軸承座上，拉伸電機固定在拉伸滑桿尾部，旋轉盤 安裝在拉伸電機上；圓盤固定在頸部結構上，機械手一、機械手二安裝在圓盤 上。

3.根據權利要求2所述的具有越障功能的三自由度機器人，其特征是：夾 緊電機、導塊、舵機安裝在圓盤上，三角桿為等邊三角形、安裝在夾緊電機上， 三角桿的三個頂點上分別安裝機械手一的三個手抓的一端，并且三個手抓安裝 在導塊中，機械手二手抓與舵機相連。

4.根據權利要求3所述的具有越障功能的三自由度機器人，其特征是：所 述的行走機構由車輪、聯軸器、行走電機組成，固定在底盤機架上。

5.根據權利要求4所述的具有越障功能的三自由度機器人，其特征是：在 機械手二添加鋼絲。

6.根據權利要求5所述的具有越障功能的三自由度機器人，其特征是：所 述的越障行走機構和底盤機架下方，安裝紅外傳感器。