[發(fā)明專利]光纖陀螺捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)阻尼方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910073104.4
• 申請日: 2009-10-29
• 公開（公告）號: CN101696883A
• 公開（公告）日: 2010-04-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高偉;張義;徐博;奔粵陽;張鑫;李仔冰;龔晶;王武劍;柴永利;付建楠
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工程大學(xué)
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

(一)技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及的是一種消除光纖陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的振蕩誤差的方法，具體地說是一種在捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的特定位置加入調(diào)節(jié)網(wǎng)絡(luò)改變捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差振蕩特性，消除系統(tǒng)的三種周期振蕩誤差的方法。

(二)背景技術(shù)

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一種以陀螺和角速度計為測量元件的自主式的導(dǎo)航定位系統(tǒng)，由于其測量精度高、具有實時性，并且測量過程中不需要任何外部信息，自主性強，被廣泛的應(yīng)用與航空航天，航海等方面。其基本原理主要是利用重力加速度和地球轉(zhuǎn)速信息進行導(dǎo)航，利用舒拉條件屏蔽外部加速度干擾。這些基本原理決定了慣導(dǎo)系統(tǒng)含有振蕩性質(zhì)的系統(tǒng)，這些振蕩正是與其導(dǎo)航所利用的原理所造成的舒拉振蕩周期、傅科振蕩周期和地球振蕩周期。對于飛機、火箭等加速度很大，使用時間很短的運載體，振蕩偏差和誤差的積累不會太嚴重。而對于船艦等加速度很小，使用時間又長的運載體，這些振蕩的誤差對系統(tǒng)的影響增大，而且隨時間積累，這就需要對振蕩誤差加以消除。

現(xiàn)今各國所使用的高精度慣導(dǎo)系統(tǒng)多數(shù)為平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)，一種有效的去除平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)中的所固有舒拉振蕩周期、傅科振蕩周期和地球振蕩周期振蕩誤差的方法就是在系統(tǒng)中使用阻尼技術(shù)，從而有效的去除振蕩誤差。

捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)是直接與運載體固聯(lián)的導(dǎo)航系統(tǒng)。在捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中，陀螺儀不再通過常平架與載體旋轉(zhuǎn)運動隔離，而是完全和載體同步運動。捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的穩(wěn)定時間短，可靠性高等優(yōu)點使其更適應(yīng)現(xiàn)代化艦船導(dǎo)航的需要。在捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中，一般采用引入其他導(dǎo)航信息組合校正的方法來提高精度。但是在一些特殊場合，外界導(dǎo)航系統(tǒng)不可用或大部分不可用時，利用捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)本身的信息來提高精度，目前的研究還很少。從理論上來說，平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)的阻尼技術(shù)也可以用于捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中。然而捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中使用的導(dǎo)航基準是數(shù)學(xué)平臺，不同于平臺慣導(dǎo)中的物理平臺，阻尼技術(shù)的實現(xiàn)方法也有所區(qū)別。在2007年4月第39卷第2期《南京航空航天大學(xué)學(xué)報》中的《航姿系統(tǒng)內(nèi)阻尼的模糊自適應(yīng)濾波算法》中，以自適應(yīng)內(nèi)阻尼的方式應(yīng)用于航姿系統(tǒng)中，然而無法消除慣導(dǎo)系統(tǒng)的速度以及位置的誤差振蕩。

(三)發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種完全不受外界信息量制約，能夠自主的消除捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中所固有的誤差振蕩特性的光纖陀螺捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)阻尼方法。

本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的：主要包括如下步驟：

步驟1、經(jīng)過初始對準得到載體的初始姿態(tài)；

步驟2、由光纖陀螺測得載體坐標系上的角速度輸入，由加速度計測得載體坐標系上的加速度輸入，

得到的角速度為ωibb=ωibxbωibybωibzb,]]>加速度為fb=fxbfybfzb]]>