[發(fā)明專(zhuān)利]核電站蒸汽發(fā)生器一次側(cè)檢修機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200910072832.3
• 申請(qǐng)日: 2009-11-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101667465A
• 公開(kāi)（公告）日: 2010-03-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王立權(quán);李林;劉爾靜;穆星科;陳東良;劉賀;王嘉鈺;王剛;吳磊
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 哈爾濱工程大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G21C17/017
• 分類(lèi)號(hào): G21C17/017;F17D5/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種核電站蒸汽發(fā)生器一次側(cè)檢修機(jī)器人，它主要包括基座單元[1]、 旋轉(zhuǎn)單元[2]及滑動(dòng)單元[3]；其特征是：基座單元包括兩對(duì)共四個(gè)結(jié)構(gòu)基本相同 的模塊化單元，第一基座單元[80]與第二基座單元[74]分別通過(guò)螺釘與支架[55] 固聯(lián)，支架[55]通過(guò)螺釘[43]與旋轉(zhuǎn)外殼[44]連接，而旋轉(zhuǎn)單元[2]與旋轉(zhuǎn)外殼[44] 之間通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)接，當(dāng)固定在支架[55]上的第一伺服電機(jī)[59]轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)同 步帶[60]就可以將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給旋轉(zhuǎn)單元[2]；第三基座單元[73]與第四基座單 元[72]的外殼分別通過(guò)相關(guān)配件與滑軌[30]和絲杠[65]聯(lián)接，滑軌[30]和絲杠[65] 相互平行；滑軌[30]與滑塊[29]組成線性滑軌，滑塊[29]通過(guò)螺釘與旋轉(zhuǎn)單元[2] 的上外殼[27]聯(lián)接，絲杠[65]與螺母[32]組成絲杠螺母副，螺母[32]也螺釘與旋 轉(zhuǎn)單元[2]的上外殼[27]聯(lián)接，這樣第三基座單元[73]與第四基座單元[72]就和旋 轉(zhuǎn)單元[2]聯(lián)接在一起，當(dāng)固定在第四基座單元[72]上的伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò) 絲杠螺母副就可以將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)單元[2]、第一基座單 元[80]與第二基座單元[74]共同運(yùn)動(dòng)；每個(gè)模塊化單元里面都有兩個(gè)氣缸，可以 產(chǎn)生兩個(gè)作用不同的升降運(yùn)動(dòng)，其中的一對(duì)模塊化單元同時(shí)為檢測(cè)設(shè)備提供搭 載空間，作業(yè)時(shí)一對(duì)模塊化單元的氣動(dòng)自鎖式脹緊機(jī)構(gòu)伸入傳熱管中并脹緊， 與內(nèi)壁產(chǎn)生的靜摩擦力將用來(lái)支撐機(jī)器人的總重量；旋轉(zhuǎn)單元由一個(gè)伺服電機(jī) 和兩個(gè)氣缸驅(qū)動(dòng)，分別產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)和升降兩個(gè)運(yùn)動(dòng)；滑動(dòng)單元通過(guò)滾珠絲杠將伺 服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)模塊化單元在管板孔上移動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的核電站蒸汽發(fā)生器一次側(cè)檢修機(jī)器人，其特征是： 所述的基座單元[1]的組裝結(jié)構(gòu)為：第二氣缸[25]通過(guò)螺釘與下外殼[15]固聯(lián)，第 二氣缸[25]通過(guò)螺釘[19]將支撐法蘭[22]、活塞桿[23]連接為一體，支撐法蘭[22] 與下內(nèi)殼體[17]固聯(lián)，下內(nèi)殼體[17]和上內(nèi)殼體[18]通過(guò)螺釘連接，滑塊[12]與 導(dǎo)軌[13]共同組成的線性滑軌與上內(nèi)殼體[18]和下外殼[15]固聯(lián)，第一氣缸[14] 和導(dǎo)向套[7]通過(guò)螺釘分別與上內(nèi)殼體[18]連接，脹緊套[4]與導(dǎo)向套[7]連接為一 體，上外殼[8]與下外殼[15]通過(guò)螺釘連接，上外殼[8]上裝有兩個(gè)定位釘[6]，當(dāng) 脹緊套[4]在傳熱管中脹緊時(shí)，定位釘[6]緊緊地頂在管板上，和靜摩擦力產(chǎn)生的 作用力矩為整個(gè)機(jī)器人提供支撐。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的核電站蒸汽發(fā)生器一次側(cè)檢修機(jī)器人，其特 征是：所述旋轉(zhuǎn)單元[2]的組裝結(jié)構(gòu)為：該單元的動(dòng)力源有三個(gè)，即第三氣缸[28]、 第四氣缸[51]及第一伺服電機(jī)[59]，第三氣缸[28]和第四氣缸[51]上裝有磁性開(kāi) 關(guān)[54]，第一伺服電機(jī)[59]的輸出軸連接主同步帶輪[57]，通過(guò)同步帶[60]將電 機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)傳遞給從同步帶輪[46]，第一伺服電機(jī)[59]固定在法蘭[56]上，法蘭 [56]與支架[55]固聯(lián)，從同步帶[46]與旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)塊[42]為鍵聯(lián)接，旋轉(zhuǎn)外殼[44] 與支架[55]固聯(lián)，旋轉(zhuǎn)上蓋[48]和旋轉(zhuǎn)下蓋[50]通過(guò)螺釘與旋轉(zhuǎn)外殼[44]連為一 體，兩個(gè)導(dǎo)向柱[37]通過(guò)螺紋與旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)塊[42]固聯(lián)，第二滑塊[52]和第三滑塊 [53]套在導(dǎo)向柱[37]上，第二滑塊[52]和第三滑塊[53]與上外殼[27]聯(lián)接，第三氣 缸[28]與第四氣缸[51]通過(guò)上外殼[27]相連，并通過(guò)螺釘將活塞桿[36]和桿端法 蘭[39]連為一體，螺釘將桿端法蘭[39]和固定盤(pán)[40]聯(lián)接，固定盤(pán)通過(guò)螺釘和旋 轉(zhuǎn)外殼[44]聯(lián)接，上外殼[27]和下外殼[62]通過(guò)螺釘聯(lián)接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的核電站蒸汽發(fā)生器一次側(cè)檢修機(jī)器人，其特 征是：所述滑動(dòng)單元的組裝結(jié)構(gòu)為：第二伺服電機(jī)[71]固定在固定板[70]上，通 過(guò)彈性聯(lián)軸器[69]與滾珠絲杠[65]聯(lián)接，滾珠絲杠[65]的一端與絲杠固定座[67] 聯(lián)接，另一端與支撐端[64]聯(lián)接，固定板[70]通過(guò)螺釘與第四基座單元[72]的外 殼固定，支撐端[64]通過(guò)螺釘與第三基座單元[73]的外殼聯(lián)接，第二伺服電機(jī)[71] 的機(jī)身插入第四基座單元[72]的外殼的耳型部分，為電機(jī)提供支撐力。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的核電站蒸汽發(fā)生器一次側(cè)檢修機(jī)器人，其特征是： 所述滑動(dòng)單元的組裝結(jié)構(gòu)為：第二伺服電機(jī)[71]固定在固定板[70]上，通過(guò)彈性 聯(lián)軸器[69]與滾珠絲杠[65]聯(lián)接，滾珠絲杠[65]的一端與絲杠固定座[67]聯(lián)接， 另一端與支撐端[64]聯(lián)接，固定板[70]通過(guò)螺釘與第四基座單元[72]的外殼固定， 支撐端[64]通過(guò)螺釘與第三基座單元[73]的外殼聯(lián)接，第二伺服電機(jī)[71]的機(jī)身 插入第四基座單元[72]的外殼的耳型部分，為電機(jī)提供支撐力。