[發明專利]適應于崎嶇地面的具有驅動和滑轉測量能力的機器人輪子

有效

• 申請號: 200910072641.7
• 申請日: 2009-08-05
• 公開（公告）號: CN101628420A
• 公開（公告）日: 2010-01-20
• 發明（設計）人: 徐賀;譚大偉;欒鈺琨;張振宇;薛開;吳永見
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種適應于崎嶇地面的具有驅動和滑轉測量能力的機器人輪子，組成包括主動輪緣、軸承支撐法蘭盤、滑動軸承、夾持套、兩面帶防塵蓋深溝球軸承、電機軸套、圓頭普通平鍵、諧波減速機、電機法蘭盤、輪臂夾持套、軸用彈性擋圈、電動機、編碼器、軸承擋圈、電機夾持套、從動輪緣；其特征是：編碼器的外殼體與夾持套固定連接，電動機的外殼體、電機法蘭盤、諧波減速機的輸入剛輪及夾持套固定連接并保持相對靜止，電機軸套套裝固定在電動機的輸出軸上，并通過圓頭普通平鍵將電動機的扭矩傳遞到諧波減速機波發生器，兩面帶防塵蓋深溝球軸承套裝固定于諧波減速機左軸端，對軸承支撐法蘭盤起到支撐作用，主動輪緣與夾持套的左軸端通過帶有法蘭盤的對稱式滑動軸承解耦連接，軸承支撐法蘭盤與主動輪緣、諧波減速機的輸出剛輪固定連接，輪臂夾持套與電機夾持套通過螺栓夾緊于夾持套，軸用彈性擋圈套裝連接于夾持套，從動輪緣與夾持套的右端通過帶有法蘭盤的對稱式滑動軸承解耦連接，軸承擋圈與夾持套固定連接，編碼器法蘭盤與從動輪緣固定連接。