[發(fā)明專利]門式自定位高速對接組合機(jī)器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 200910072425.2 | 申請日： | 2009-07-01 |
| 公開（公告）號： | CN101596714A | 公開（公告）日： | 2009-12-09 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 陳東良;李長勝;侯天柱;鄧波;周杰;張佰正;朱月寶;左永勝;王小偉;宮含洋 | 申請（專利權(quán)）人： | 哈爾濱工程大學(xué) |
| 主分類號： | B25J3/00 | 分類號： | B25J3/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 150001黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)南通*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 定位 高速 對接 組合 機(jī)器人 | ||
1.一種門式自定位高速對接組合機(jī)器人，其特征在于：它是由主機(jī)器人的門式機(jī)構(gòu)、主機(jī)器人的自定位機(jī)構(gòu)、主機(jī)器人與子機(jī)器人的對接機(jī)構(gòu)、主機(jī)器人的機(jī)械手、子機(jī)器人的機(jī)械手組成；所述的主機(jī)器人的門式機(jī)構(gòu)設(shè)置有機(jī)體(13)、安裝在機(jī)體(13)底部的萬向輪(31)、驅(qū)動輪(34)和安裝在機(jī)體(13)上的伸縮桿(36)，驅(qū)動輪(34)通過錐齒輪(32)、聯(lián)軸器(33)與第三驅(qū)動電機(jī)(35)相連；所述的主機(jī)器人的自定位機(jī)構(gòu)設(shè)置有安裝在后機(jī)體(16)上的減震彈簧(25)、通過轉(zhuǎn)軸(29)與后機(jī)體(16)連接的定位機(jī)械手(26)、第三鋼絲繩(23)、與機(jī)械手(26)連接的皮筋(24)；所述的主機(jī)器人與子機(jī)器人的對接機(jī)構(gòu)設(shè)置有可移動基架(49)、擋板(38)、第一導(dǎo)向片(30)、第二導(dǎo)向片(51)、第二磁鐵(48)，第一卷線輪(14)、第一驅(qū)動電機(jī)(15)，與第一卷線輪(14)連接的第一鋼絲繩(12)、滑輪(11)、支架(10)、定位桿(50)、第一磁鐵(47)，其中擋板(38)、第一導(dǎo)向片(30)、第二導(dǎo)向片(51)、第二磁鐵(48)安裝在可移動機(jī)架上，第一卷線輪(14)、第一驅(qū)動電機(jī)(15)、第一鋼絲繩(12)、滑輪(11)安裝在機(jī)體(13)上，支架(10)、定位桿(50)、第一磁鐵(47)安裝在子機(jī)器人上；所述的主機(jī)器人的機(jī)械手設(shè)置有滑移軌道(18)、與第二驅(qū)動電機(jī)(19)及第五鋼絲繩(21)連接的第二卷線輪(20)、第二手爪(22)、與第二卷線輪(20)相連的第二鋼絲繩(17)、第三卷線輪(28)、第四驅(qū)動電機(jī)(27)，其中滑移軌道安裝在后機(jī)體(16)上；所述的子機(jī)器人的機(jī)械手設(shè)置有定位架(46)、一端通過支架(45)與框架(4)連接的蝸桿渦輪機(jī)構(gòu)(44)、與蝸桿渦輪機(jī)構(gòu)(44)另一端連接的第五驅(qū)動電機(jī)(7)、框架(4)上安裝的第四卷線輪(5)、與第四卷線輪(5)連接的第六驅(qū)動電機(jī)(6)、通過轉(zhuǎn)軸(2)與框架(4)連接的第一手爪(1)，第一手爪(1)通過第四鋼絲繩(3)與第四卷線輪(5)連接。
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