[發明專利]變姿態可翻轉兩棲多足機器人

有效

• 申請號: 200910072183.7
• 申請日: 2009-06-04
• 公開（公告）號: CN101570220A
• 公開（公告）日: 2009-11-04
• 發明（設計）人: 王立權;劉德峰;陳東良;王剛;李林;穆星科;陳曦;吳磊
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;A63H11/20;H02K7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種變姿態可翻轉兩棲多足機器人，由軀體支架、單向輸入垂直輸出模塊、腿部機構三個部分構成，所述的單向輸入垂直輸出模塊安裝在軀體支架上，腿部機構安裝在單向輸入垂直輸出模塊上；其特征是：所述的軀體支架的組成包括框架、蝸桿軸??、大直齒圓柱齒輪?、小直齒圓柱齒輪?、姿態調整電機?、左旋蝸輪?、右旋蝸輪?，蝸桿軸上分布有蝸輪?，大直齒圓柱齒輪安裝在蝸桿軸?的中部，蝸桿軸安裝在框架上，左旋蝸輪和右旋蝸輪安裝在框架上且分別位于大直齒圓柱齒輪的兩側并與蝸輪?嚙合，姿態調整電機?安裝在框架上，小直齒圓柱齒輪?安裝在姿態調整電機輸出軸上并與大直齒圓柱齒輪嚙合；所述的單向輸入垂直輸出模塊的組成包括固定電機架體?、兩個抬腿電機?、兩個擺腿電機?和垂直輸出齒輪箱，兩個抬腿電機和兩個擺腿電機分別安裝在固定電機架體的上下，兩個抬腿電機和兩個擺腿電機的輸出軸上帶有電機蝸桿?，兩個垂直輸出齒輪箱分別安裝在固定電機架體的兩端；所述的腿部機構的組成包括大腿桿件?、小腿桿件?、膝關節電機?，膝關節電機通過固定架?安裝在大腿桿件上，膝關節電機通過蝸輪蝸桿驅動機構與小腿桿件相連。

2.根據權利要求1所述的變姿態可翻轉兩棲多足機器人，其特征是：包括四個單向輸入垂直輸出模塊、八個腿部機構。?