[發(fā)明專利]多功能龍門(mén)式七軸工業(yè)機(jī)器人有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 200910072010.5 | 申請(qǐng)日： | 2009-05-12 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN101559597A | 公開(kāi)（公告）日： | 2009-10-21 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 杜宏旺;王宗義;趙亞楠;劉少剛;龐永剛 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 哈爾濱工程大學(xué) |
| 主分類(lèi)號(hào)： | B25J9/06 | 分類(lèi)號(hào)： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 哈爾濱市船大專利事務(wù)所 | 代理人： | 劉淑華 |
| 地址： | 150001黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)南通*** | 國(guó)省代碼： | 黑龍江;23 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 多功能 龍門(mén) 式七軸 工業(yè) 機(jī)器人 | ||
1.一種多功能龍門(mén)式七軸工業(yè)機(jī)器人，其特征是：第一立柱(3)、第二立柱(6)分別通過(guò)第一移動(dòng)關(guān)節(jié)軸(2)、第二移動(dòng)關(guān)節(jié)軸(5)安裝于第一軌道(1)與第二軌道(4)上，橫梁(7)安裝于第一立柱(3)和第二立柱(6)之間；移動(dòng)臂(9)通過(guò)第三移動(dòng)關(guān)節(jié)軸(8)安裝于橫梁(7)上；升降臂(11)通過(guò)第四移動(dòng)關(guān)節(jié)軸(10)安裝在移動(dòng)臂(9)上；第一旋轉(zhuǎn)臂(13)通過(guò)第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸(12)安裝在升降臂(11)端部；第二旋轉(zhuǎn)臂(15)通過(guò)第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸(14)安裝在第一旋轉(zhuǎn)臂(13)上；第三旋轉(zhuǎn)臂(17)通過(guò)第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸(16)安裝在第二旋轉(zhuǎn)臂(15)上；末端執(zhí)行器(19)通過(guò)第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸(18)安裝在第三旋轉(zhuǎn)臂(17)的端部；第一軌道(1)、第一移動(dòng)關(guān)節(jié)軸(2)、第一立柱(3)、第二軌道(4)、第二移動(dòng)關(guān)節(jié)軸(5)、第二立柱(6)和橫梁(7)構(gòu)成X關(guān)節(jié)，第一立柱(3)、第二立柱(6)和橫梁(7)構(gòu)成龍門(mén)架，第一移動(dòng)關(guān)節(jié)軸(2)和第二移動(dòng)關(guān)節(jié)軸(5)互相平行；第三移動(dòng)關(guān)節(jié)軸(8)和移動(dòng)臂(9)構(gòu)成Y關(guān)節(jié)，Y關(guān)節(jié)的移動(dòng)方向與X關(guān)節(jié)的移動(dòng)方向相垂直；第四移動(dòng)關(guān)節(jié)軸(10)和升降臂(11)構(gòu)成Z關(guān)節(jié)，Z關(guān)節(jié)的移動(dòng)方向與Y關(guān)節(jié)的移動(dòng)方向和X關(guān)節(jié)的移動(dòng)方向相互垂直；第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸(12)和第一旋轉(zhuǎn)臂(13)構(gòu)成U關(guān)節(jié)，其中第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸(12)的軸心與Z關(guān)節(jié)的移動(dòng)方向相平行；第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸(14)和第二旋轉(zhuǎn)臂(15)構(gòu)成V關(guān)節(jié)，其中第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸(14)的軸心與第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸(12)的軸心相垂直；第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸(16)和末端執(zhí)行器(17)構(gòu)成W關(guān)節(jié)，其中第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸(16)的軸心與第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸(14)的軸心相平行；第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸(18)和末端執(zhí)行器(19)構(gòu)成R關(guān)節(jié)，第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸(18)的旋轉(zhuǎn)軸心與第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸(16)的旋轉(zhuǎn)軸心相垂直。
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