[發明專利]行星諧波復合齒輪減速器

有效

• 申請號: 200910071899.5
• 申請日: 2009-04-27
• 公開（公告）號: CN101545524A
• 公開（公告）日: 2009-09-30
• 發明（設計）人: 鄧宗全;高海波;王迪;陶建國
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: F16H37/12
• 分類號: F16H37/12
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所
• 代理人: 徐愛萍

技術領域

本發明涉及一種減速器。

背景技術

目前，針對某一具體型號的杯型諧波減速器都存在減速比小、軸向尺寸大(杯型諧波減速器的軸向尺寸與柔性齒輪內徑尺寸基本上相同)、體積大、質量大等問題。例如對于標準型號的32機型的杯型諧波減速器，其柔性齒輪基本尺寸約為：內徑d_r＝32mm，筒長L＝30mm，最大減速比為80。所述柔性齒輪的軸向尺寸嚴重限制了杯型諧波減速器在航空航天探測器、各種儀器儀表、精密機器人的驅動單元等領域的應用。

發明內容

本發明的目的是提供一種行星諧波復合齒輪減速器，以解決現有的杯型諧波減速器存在減速比小、軸向尺寸大、體積大、質量大等問題。

本發明為解決上述技術問題采取的技術方案是：本發明的減速器包括橢圓形凸輪和柔性滾珠軸承；本發明的減速器還包括行星齒輪軸螺母、系桿、至少兩根行星齒輪軸、至少兩個滾動軸承、剛性內齒圈、大環形擋片、小環形擋片、柔性齒輪和太陽輪；所述橢圓形凸輪的中心處設有橢圓形孔，所述橢圓形孔的內壁上加工有齒構成橢圓形內齒圈，所述太陽輪與至少兩根沿太陽輪圓周均布設置的行星齒輪軸上的齒輪相嚙合，太陽輪和至少兩根行星齒輪軸置于橢圓形凸輪的橢圓形內齒圈中，兩根行星齒輪軸上的齒輪分別與橢圓形凸輪的橢圓形內齒圈相嚙合，由太陽輪、至少兩根行星齒輪軸和橢圓形凸輪組成一級行星減速輪系，橢圓形凸輪裝在柔性滾珠軸承內，由所述一級行星減速輪系和柔性滾珠軸承組成一個波發生器，行星齒輪軸上位于齒輪端一側裝有小環形擋片，行星齒輪軸的軸上裝有大環形擋片，柔性滾珠軸承通過與橢圓形凸輪固接的大環形擋片和小環形擋片軸向定位，柔性滾珠軸承裝在柔性齒輪的外齒套內，所述柔性齒輪的外齒套的一端裝在剛性內齒圈內，柔性齒輪的外齒套在所述波發生器的作用下與剛性內齒圈相嚙合，每根行星齒輪軸的軸端穿過系桿上的軸孔露在外面，裝在系桿軸孔內的每根行星齒輪軸的軸上裝有滾動軸承，所述滾動軸承通過與行星齒輪軸螺紋連接的行星齒輪軸螺母固定在系桿上，系桿與剛性內齒圈固接，行星齒輪軸和滾動軸承的數量相一致。

本發明與現有技術相比較具有以下有益效果：一、本發明根據理論分析和有限元接觸應力分析結果，對柔性齒輪的關鍵結構參數進行了多目標優化設計，在保證傳動效率和輸出力矩不降低的前提下，所設計的柔性齒輪軸向尺寸可達到目前柔性齒輪軸向尺寸的45％左右。隨著諧波減速器機型的增大，柔性齒輪的長徑比更小。二、由于在波發生器中增加了一級行星減速輪系，所以能夠將原來諧波減速器的減速比提高1～6倍，在波發生器外形尺寸不變的情況下，大大提高了原有諧波減速器的減速比。三、由于采用了自主設計的柔性齒輪，在保證傳動效率和承載能力與現有產品(杯型諧波減速器)相同的情況下，大大減小了諧波減速器的軸向尺寸。四、本發明具有減速比大、軸向尺寸小、體積小、質量小等優點，特別適合在航空航天探測器、各種儀器儀表、精密機器人的驅動單元等領域中應用。

附圖說明

圖1是本實用新型的整體結構主視圖，圖2是圖1的A部放大圖。

具體實施方式