[發明專利]一種探測機器人柔性類橢圓車輪

有效

• 申請號: 200910071827.0
• 申請日: 2009-04-20
• 公開（公告）號: CN101524841A
• 公開（公告）日: 2009-09-09
• 發明（設計）人: 鄧宗全;高海波;張朋;李所軍
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所
• 代理人: 徐愛萍

1.一種探測機器人柔性類橢圓車輪，所述車輪包括輪轂(14)和驅動法蘭盤(5)；其特征在于：所述車輪還包括至少三根調節桿(1)、至少六根支撐桿(2)、至少六根滑桿(3)、至少六個彈簧(4)、至少六個限位塊(12)、柔性輪圈(6)和多個齒片(7)；所述驅動法蘭盤(5)的圓周端面上均布開有至少六個凹槽(13)，每個凹槽(13)內裝有一個彈簧(4)，每個凹槽(13)內固裝有一個限位塊(12)，所述驅動法蘭盤(5)固裝在輪轂(14)中的減速器(11)的輸出軸上，所述至少三根調節桿(1)沿驅動法蘭盤(5)的圓周均布，每根調節桿(1)的中部裝在輪轂中的減速器(11)的輸出軸的軸端上并與其鉸接，每根調節桿(1)的兩端與柔性輪圈(6)的內緣之間各設置有一根支撐桿(2)，所述至少六根滑桿(3)沿驅動法蘭盤(5)的圓周均布，支撐桿(2)的一端與調節桿(1)的端部鉸接，支撐桿(2)的另一端與滑桿(3)鉸接，滑桿(3)的一端與柔性輪圈(6)的內緣固接，滑桿(3)的另一端與相對應的彈簧(4)的一端固接，彈簧(4)的另一端與驅動法蘭盤(5)固接，滑桿(3)在驅動法蘭盤(5)上相應的凹槽(13)內徑向滑動，滑桿(3)移動位置通過限位塊(12)限位，所述柔性輪圈(6)的外緣上固裝有多個齒片(7)，支撐桿(2)、滑桿(3)、彈簧(4)和限位塊(12)的數量分別是調節桿(1)數量的二倍，支撐桿(2)與滑桿(3)之間的夾角α為銳角。

2.根據權利要求1所述一種探測機器人柔性類橢圓車輪，其特征在于：所述多個齒片(7)沿柔性輪圈(6)外緣的圓周均布。

3.根據權利要求1或2所述一種探測機器人柔性類橢圓車輪，其特征在于：所述輪轂(14)由驅動電機(8)、懸架連接法蘭(9)、電機套(10)和減速器(11)組成；所述驅動電機(8)安裝在電機套(10)的內部，驅動電機(8)的輸出軸與減速器(11)的輸入軸連接，懸架連接法蘭(9)固定套裝在電機套(10)上。

4.根據權利要求3所述一種探測機器人柔性類橢圓車輪，其特征在于：與同一根調節桿(1)鉸接的兩個支撐桿(2)互相平行設置，所述與同一根調節桿(1)鉸接的兩個支撐桿(2)與所述同一根調節桿(1)之間的夾角相等。

5.根據權利要求1、2或4所述一種探測機器人柔性類橢圓車輪，其特征在于：以驅動法蘭盤(5)的中心軸線相對稱設置的兩個滑桿(3)的滑動距離相等。