[發明專利]拉索桿式一維伸展臂

無效

• 申請號: 200910071373.7
• 申請日: 2009-02-03
• 公開（公告）號: CN101792023A
• 公開（公告）日: 2010-08-04
• 發明（設計）人: 郝廣平;張永德;董玉紅;閆澤;于偉真;孟凡竹;楊振琪
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: B64G1/22
• 分類號: B64G1/22
• 代理公司: 哈爾濱東方專利事務所 23118
• 代理人: 陳曉光

1.一種拉索桿式一維伸展臂，其組成包括：一組伸展機構，其特征是：所述的伸展機構由四根空心支撐桿與兩個剛性框架構成，所述的一組伸展機構縱向排列；

展開拉索通過所述的空心支撐桿的空心與固定于剛性框架角部的翻轉錐套中心孔，一端固定在頂層伸展機構的頂端，另一端固定在與伸展臂座通過轉動副連接的展開輥上；

所述的展開輥與展開電機連接，收攏拉索分別穿過所述的剛性框架的對角小孔，一端固定在伸展臂座上，另一端固定在收攏輥筒上；

兩根防轉桿固定在最頂層的剛性框架上，并與固定于隔一層剛性框架上的直線軸承構成移動副；

從最頂層開始，每隔一層剛性框架上的相應位置均安裝有直線軸承，展開電機與收攏電機為力矩電機；

所述的剛性框架是一個正方形框架，四個拐角上分別裝有翻轉錐套和鉆有四個小孔，空心支撐桿由翻轉錐通過鎖緊螺母與空心桿固連構成，所述的展開電機與展開輥間通過小齒輪和大齒輪連接；

伸展機構由收攏狀態展開時，收攏電機反轉，收攏拉索放松，展開電機驅動展開輥正轉，四根展開拉索同步拉緊產生拉力，在展開拉索的作用下，翻轉錐與翻轉錐套構成杠桿機構，使翻轉錐相對于剛性框架發生翻轉，從而使四根空心支撐桿相對于剛性框架發生同步翻轉，驅動相鄰剛性框架遠離，直至空心支撐桿軸線垂直于剛性框架平面，此時處于伸展臂一個側面的收攏拉索呈“Z”形；

伸展臂由展開狀態收攏時，展開電機反轉，減小展開拉索的拉力，收攏電機驅動收攏輥筒正轉，兩根收攏拉索同步拉緊產生拉力，在拉力的作用下，收攏拉索有由“Z”伸直的趨勢，使相鄰兩個剛性框架間產生旋轉力矩，在空心支撐桿和收攏拉索的共同作用下，驅動相鄰的剛性框架發生相對轉動，同時在展開拉索的限制下折疊收攏，直至支撐桿的軸線平行于剛性框架平面。

2.根據權利要求1所述的拉索桿式一維伸展臂，其特征是：當伸展機構處于展開狀態時，同一根收攏拉索所穿過相鄰的小孔處于伸展臂的同一側面的兩個側邊，收攏拉索呈“Z”形；在伸展機構收攏時，同一根收攏拉索所穿過的小孔處于同一軸線上，收攏拉索被拉直；通過收攏電機的驅動，收攏輥筒正反轉可以拉緊與放松收攏拉索，通過展開電機的驅動，展開輥正反轉可以拉緊與放松展開拉索。

3.根據權利要求1或2所述的拉索桿式一維伸展臂，其特征是：在伸展臂展開時，空心支撐桿的軸線與剛性框架的平面垂直，處于收攏狀態時，空心支撐桿的軸線與剛性框架的平面平行。