[發明專利]攤鋪機行走系統的智能控制方法

有效

• 申請號: 200910064340.X
• 申請日: 2009-02-27
• 公開（公告）號: CN101498938B
• 公開（公告）日: 2009-08-05
• 發明（設計）人: 尹修杰;羅衍領;胡傳正;魏彬;吳建強;景軍清;董拴牢;楊軍民;楊履冰
• 申請（專利權）人: 徐工集團工程機械有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05B11/42;E01C19/00
• 代理公司: 徐州市淮海專利事務所 32205
• 代理人: 華德明

1.一種攤鋪機行走系統的智能控制方法，其特征是：對左輪和右輪運行速度進行設定，左輪設定值輸入與左輪PID控制器的輸出信號并聯疊加后，控制左輪行走驅動系統的工作；左輪的運行速度信號通過傳感器同時反饋到二個地方，1、與左輪設定值相比較后，輸入到左輪PID控制器輸入端，對左輪進行閉環控制；2、左輪傳感器和右輪傳感器的信號相減環節，右輪的運行速度信號通過傳感器同時反饋到兩個地方，1、與右輪設定值相比較后，輸入到右輪PID控制器輸入端；2、左輪傳感器和右輪傳感器的信號相減環節，經左輪傳感器和右輪傳感器的信號相減環節得到的速度差和經積分后得到距離差，作為兩個輸入變量送入到模糊算法模塊，經模糊控制器運算后確定右輪設定值修正量輸出，該模糊算法模塊的右輪設定值修正量與右輪設定值輸入端的設定值疊加，疊加量作為右輪閉環控制的設定值與右輪PID控制器輸出值再次疊加控制右輪液壓系統的泵、馬達工作；控制攤鋪機的工作狀態；

所述的工作狀態有三種，為開環工作狀態、閉環工作狀態和直線工作狀態；

當攤鋪機處在開環狀態時，左輪、右輪設定值直接輸出分別控制左輪、右輪液壓系統的泵、馬達工作；在攤鋪作業需要閉環控制時，左輪的設定值與左輪PID控制器輸出值疊加輸出控制左輪的泵、馬達進行工作；右輪的設定值與右輪PID控制器輸出值疊加輸出控制右輪的泵、馬達進行工作；當攤鋪機處于直線攤鋪狀態時，該模糊算法模塊的輸出信號通過選擇開關串入到右輪閉環控制回路中。