[發明專利]一種交流伺服驅動器速度環控制參數的自動整定方法無效
| 申請號： | 200910062091.0 | 申請日： | 2009-05-15 |
| 公開（公告）號： | CN101562422A | 公開（公告）日： | 2009-10-21 |
| 發明（設計）人： | 唐小琦;陳鵬展;宋寶;張翊誠;江平;陳吉紅;朱志紅;王平江 | 申請（專利權）人： | 武漢華中數控股份有限公司 |
| 主分類號： | H02P23/14 | 分類號： | H02P23/14 |
| 代理公司： | 華中科技大學專利中心 | 代理人： | 曹葆青 |
| 地址： | 430223湖北省武漢市東*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 交流 伺服 驅動器 速度 控制 參數 自動 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種交流伺服驅動器的速度環控制參數自動整定方法，其步驟包括：
第1步使交流伺服驅動器工作在力矩模式；
第2步從伺服驅動器內部產生N種頻率的力矩指令，其頻率為ωi，其輸入幅值為Ai，其中i＝1、2、…、N，N表示力矩指令的頻率數量，N≥2；
第3步觀測記錄伺服系統的速度輸出數據；
第4步從記錄的速度輸出數據中得到對應不同激勵頻率的輸出幅值Bi；
第5步根據公式Mi＝Bi/Ai計算得到各輸出幅值與其對應的輸入幅值之間的比值；
第6步當N＝2時，根據利用公式(I)計算得到伺服系統速度開環近似模型特征值k，T，k表示近似模型放大系數，T表示近似模型的慣性時間系數；
公式(I)
當N大于2時，利用公式(I)計算得到多個一階近似模型特征值k，T，取各特征值計算結果的平均值作為第7步中公式(II)使用的參數；
第7步利用公式(II)計算比例系數KP和慣性時間系數Ti：
公式(II)
其中，τ為伺服系統速度開環近似模型特征值，τ≈Tc/2+0.6/R，Tc為速度檢測周期，R為光柵編碼器的分辨率。?
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