[發明專利]工業機器人校準方法

無效

• 申請號: 200910058098.5
• 申請日: 2009-01-09
• 公開（公告）號: CN101524842A
• 公開（公告）日: 2009-09-09
• 發明（設計）人: 谷菲
• 申請（專利權）人: 成都廣泰實業有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 四川省成都市天策商標專利事務所
• 代理人: 王 荔

1、工業機器人校準方法，工業機器人關節能在J1軸、J2軸、J3軸、J4軸、J5軸、J6個軸上移動，使用激光跟蹤儀系進行測量，其特征在于按照如下流程：

步驟1分別將J1軸、J2軸、J3軸、J4軸、J5軸、J6軸各軸，保持其他軸零位姿態，從負限位移至正限位，再由正限位移至負限位；

步驟2在角坐標下X，Y，Z每一個坐標，機器人由零位開始以手臂末端為控制對象，沿直角坐標走，行程大于1米，移動由直角坐標的負方向到正方向，再回到負方；

步驟3設定一點為測試原點，記為C0；以C0為參考點，用激光跟蹤儀建立基于原點的測試坐標系{C}；

步驟4分別將J1軸、J2軸、J3軸、J4軸、J5軸、J6軸各軸，保持其他軸零位姿態，從負限位移至正限位，再由正限位移至負限位，用激光跟蹤儀測試機器人末端法蘭盤中心在測試坐標系{C}中的坐標；

步驟5在{C}中，分別將J1軸、J2軸、J3軸、J4軸、J5軸、J6軸各軸，將保持其他軸零位姿態，從負限位移至正限位，再由正限位移至負限位，在其軸和下軸之間確定三點，三點之間的角度大于30度，用激光跟蹤儀跟蹤其的曲線圓弧，記錄下順時針方向測得的位置坐標和逆時針方向測得向測得的位置坐標；

步驟6將測量得到的數據輸入計算出J1軸、J2軸、J3軸、J4軸、J5軸、J6軸各軸中心線在{C}中的方向；

步驟7計算J1軸、J2軸、J3軸、J4軸、J5軸、J6軸各軸旋轉中心點；

步驟8計算各軸中心點的平均值，得到J1軸、J2軸、J3軸、J4軸、J5軸、J6軸各軸中心線在{C}中的位置；

步驟9計算空間中J1軸、J2軸、J3軸、J4軸、J5軸、J6軸各軸線間的夾角和距離；

步驟10將以上處理得到的數據與機器人的理論參數值進行對比，為機器人做校準。

2、根據權利要求1所述的工業機器人校準方法，其特征在于所述的步驟3到步驟10進行多次重復進行多次校準。

3、根據權利要求2所述的工業機器人校準方法，其特征在于所述的步驟6至步驟9用MATHLAB數學軟件進行計算。