[發明專利]一種基于工業機器人的飛機系統件安裝方法及裝置

無效

• 申請號: 200910058080.5
• 申請日: 2009-01-09
• 公開（公告）號: CN101462595A
• 公開（公告）日: 2009-06-24
• 發明（設計）人: 劉勇;黃躍;張洪雙
• 申請（專利權）人: 成都飛機工業（集團）有限責任公司
• 主分類號: B64F5/00
• 分類號: B64F5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于工業機器人的飛機系統件安裝方法，其特征在于采用工業機器人(1)通過工具快換器(2)自動抓取和更換系統件模板(4)，并根據激光跟蹤儀校準的作業路徑和目標位姿進行系統件安裝模板(4)的自動定位。

2.一種使用如權利要求1所述方法的基于工業機器人的飛機系統件安裝裝置，其特征在于包括工業機器人(1)、工具快換器(2)、系統件庫(3)、系統件模板(4)。

3.根據權利要求2所述的一種基于工業機器人的飛機系統件安裝裝置，其特征在于所述的工業機器人(1)為六軸關節型串聯機器人。

4.根據權利要求2所述的一種基于工業機器人的飛機系統件安裝裝置，其特征在于所述的系統件庫(3)內設有多個隔間，隔間內按編碼懸掛有系統件模板(4)。

5.根據權利要求2所述的一種基于工業機器人的飛機系統件安裝裝置，其特征在于所述的系統件模板(4)通過快速連接的接口與工具快換器(2)相連接。工具快換器(2)由機器人端(5)和工具端(6)兩部分組成，由氣動控制兩部分的連接與分離完成系統件模板(4)的自動抓取。

6.根據權利要求1所述的的一種基于工業機器人的飛機系統件安裝方法，其特征在于包括如下步驟：

1)將工具快換器(2)的機器人端(5)依次裝于工業機器人(1)的末端法蘭；將工具快換器(2)的工具端(6)和系統件模板(4)相連接，并置于系統件庫(3)內事先設定的擺放位置。

2)工業機器人(1)按照系統件模板(4)抓取示教程序，從Home位姿(根據安全作業位置及作業范圍設定)出發，運動到統件模板(4)抓取位姿，由氣動控制工具快換器(2)的機器人端(5)和工具端(6)進行連接，自動抓取統件模板(4)，并回到Home位姿。

3)工業機器人(1)按照離線編程生成的初始作業運動軌跡，從Home位姿出發，運動到系統件安裝作業位姿，進行預定位，由激光跟蹤儀對機器人(1)末端的位姿進行檢測，并根據檢測結果對機器人(1)的位姿進行校正，以生成最終的機器人系統件安裝作業運動軌跡。

4)工業機器人(1)回到Home位姿，運行經過位姿校正的作業程序，將系統件模板(4)定位到機身(7)的相應位置，進行系統件的輔助安裝。

5)系統件安裝完成之后，工業機器人(1)回到Home位姿，控制機器人移動平臺(8)移動到下一個站位，進行下一個系統件安裝的作業任務。