[發(fā)明專利]陀螺儀空間定位方法無效
| 申請?zhí)枺?/td> | 200910057180.6 | 申請日： | 2009-05-06 |
| 公開（公告）號： | CN101881617A | 公開（公告）日： | 2010-11-10 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 喻應(yīng)東 | 申請（專利權(quán)）人： | 鼎億數(shù)碼科技(上海)有限公司;鼎億公司 |
| 主分類號： | G01C21/00 | 分類號： | G01C21/00;G01C21/08;G01C21/10;G06F3/038 |
| 代理公司： | 上海浦一知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31211 | 代理人： | 王江富 |
| 地址： | 201204 上海市浦東新區(qū)*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 陀螺儀 空間 定位 方法 | ||
1.一種陀螺儀空間定位方法，運動控制器件中固定有陀螺儀，其特征在于，運動控制器件中還固定有三軸磁傳感器，或二軸磁傳感器和加速度傳感器，包括以下步驟；
一.定位系統(tǒng)初始化；
二.初始化完成后，采集陀螺儀原始數(shù)據(jù)；
三.進(jìn)行定位算法，根據(jù)陀螺儀原始數(shù)據(jù)及上一定位點位置數(shù)據(jù)計算出運動控制器件目前定位點相對于上一定位點的相對位移；
四.采集獲取三軸磁傳感器，或二軸磁傳感器和加速度傳感器的數(shù)據(jù)；
五.利用三軸磁傳感器，或二軸磁傳感器和加速度傳感器的組合得到的數(shù)據(jù)，計算出目前運動控制器件的俯仰角和平面指向角，獲得運動控制器件當(dāng)前定位點絕對位置的相對位移誤差補(bǔ)償量；
六.根據(jù)計算獲得的相對位移誤差補(bǔ)償量，補(bǔ)償步驟三得到的運動控制器件目前定位點相對于上一定位點的相對位移，獲得運動控制器件當(dāng)前定位點絕對位置數(shù)據(jù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的陀螺儀空間定位方法，其特征在于，保存步驟五獲得的運動控制器件當(dāng)前定位點絕對位置的相對位移誤差補(bǔ)償量，同以前保存的相對位移誤差補(bǔ)償量組成一相對位移誤差補(bǔ)償量曲線表，根據(jù)位移誤差補(bǔ)償量曲線表的相對位移誤差補(bǔ)償量變化規(guī)律，確定誤差補(bǔ)償量變化的趨勢，計算產(chǎn)生出定位相對誤差，作為對下次獲得的陀螺儀原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)修正的相對位移前端補(bǔ)償數(shù)據(jù)，在對下次采集的陀螺儀原始數(shù)據(jù)進(jìn)行定位算法之前，先對下次采集的陀螺儀原始數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)修正，提前補(bǔ)償相對位移誤差，然后再根據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)修正后的陀螺儀原始數(shù)據(jù)及上一定位點位置數(shù)據(jù)進(jìn)行定位算法。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的陀螺儀空間定位方法，其特征在于，對采集的陀螺儀原始數(shù)據(jù)、磁傳感器或加速度傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行穩(wěn)定性處理。
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