[發(fā)明專利]車頂涂膠用機器人吸盤手爪

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910055136.1
• 申請日: 2009-07-21
• 公開（公告）號: CN101954341A
• 公開（公告）日: 2011-01-26
• 發(fā)明（設計）人: 任令章;錢暉;朱勇;高誠;王飛
• 申請（專利權）人: 上海發(fā)那科機器人有限公司
• 主分類號: B05C13/02
• 分類號: B05C13/02;B05C21/00
• 代理公司: 上海兆豐知識產(chǎn)權代理事務所(有限合伙) 31241
• 代理人: 李征旦

1.一種車頂涂膠用機器人吸盤手爪，包括主體框架和設于主體框架上端面中部的與機器人連接的連接法蘭，其特征在于，還包括設于主體框架底端面上的第一組、第二組、第三組和第四組吸盤，其中，

所述第一組吸盤包括固定于主體框架最右側的連接桿和兩個真空吸盤；

所述第一組的兩個真空吸盤與連接桿固定連接，且對稱設置于主體框架前后兩側，所述兩個真空吸盤的吸盤面朝向右下側，且與垂直于主體框架底端面的直線之間的夾角為a，所述夾角a為7°～9°；

所述第二組吸盤包括固定于主體框架上且相鄰于第一組吸盤右側的連接桿、分別與連接桿兩端活動連接且對稱設于主體框架前后兩側的兩個活動吸盤、設于活動吸盤旁且固定于連接桿上的擺角調(diào)節(jié)裝置和設于所述連接桿與所述活動吸盤連接處的限位機構；

所述第二組的兩個活動吸盤的吸盤面朝向右下側，且與垂直于主體框架底端面的直線之間的夾角為b，所述夾角b為8°，所述擺角調(diào)節(jié)裝置包括氣缸和與氣缸連接的雙肘接頭，所述氣缸固定于連接桿上，所述雙肘接頭的接頭處與所述活動吸盤連接，所述氣缸帶動所述雙肘接頭來調(diào)節(jié)所述活動吸盤夾角b的角度，所述限位機構包括設于連接桿端部的限位凸塊、分別設于活動吸盤的活動連接處且位于所述限位凸塊兩側的螺釘座及螺釘，所述螺釘座上開有一螺釘孔，所述螺釘擰入所述螺釘孔中；

所述第三組吸盤包括固定于主體框架上且相鄰于第二組吸盤右側的支架桿、分別設于支架桿兩端且中心開有通孔的兩個夾緊器和一端均固定有吸盤的兩個活動桿，所述兩個活動桿的另一端分別穿過相應夾緊器的通孔，且活動桿的該端均設有一直徑大于上述通孔的桿帽；當夾緊器關閉時，所述吸盤隨所述活動桿在所述通孔中上下移動而浮動；當夾緊器啟動時，所述吸盤隨所述活動桿被固定；

所述第四組吸盤包括固定于主體框架最右側的連接桿、分別與連接桿兩端活動連接且對稱設于主體框架前后兩側的兩個活動吸盤、設于活動吸盤旁且固定于連接桿上的擺角調(diào)節(jié)裝置和設于所述連接桿與所述活動吸盤連接處的限位機構；

所述第四組的兩個活動吸盤的吸盤面朝向左下側，且與垂直于主體框架底端面的直線之間的夾角為c，所述夾角c為8°，所述擺角調(diào)節(jié)裝置包括氣缸和與氣缸連接的雙肘接頭，所述氣缸固定于連接桿上，所述雙肘接頭的接頭處與所述活動吸盤連接，所述氣缸帶動所述雙肘接頭來調(diào)節(jié)所述活動吸盤夾角c的角度，所述限位機構包括設于連接桿端部的限位凸塊、分別設于活動吸盤的活動連接處且位于所述限位凸塊兩側的螺釘座及螺釘，所述螺釘座上開有一螺釘孔，所述螺釘擰入所述螺釘孔中。

2.如權利要求1所述的車頂涂膠用機器人吸盤手爪，其特征在于，在主體框架位于第三組吸盤和第四組吸盤之間設有一用于視覺校正的照相機。

3.如權利要求1或2所述的車頂涂膠用機器人吸盤手爪，其特征在于，在主體框架位于第二組吸盤和第三組吸盤之間設有一防脫鉤裝置，所述防脫鉤裝置包括固定于主體框架上的安裝桿、兩個分別固定于所述安裝桿兩端的旋轉氣缸和分別設于所述旋轉氣缸的旋轉部件上的兩個防脫鉤。

4.如權利要求1或2所述的車頂涂膠用機器人吸盤手爪，其特征在于，所述第四組吸盤的連接桿的兩側還分別設有一防脫鉤裝置，所述防脫鉤裝置包括兩段分別從所述第四組吸盤的連接桿兩側延伸出的安裝桿、兩個分別固定于所述安裝桿兩端的旋轉氣缸和分別設于所述旋轉氣缸的旋轉部件上的兩個防脫鉤。