[發明專利]基于反饋神經積分器的類人眼異向運動控制方法無效
| 申請號： | 200910052599.2 | 申請日： | 2009-06-05 |
| 公開（公告）號： | CN101567970A | 公開（公告）日： | 2009-10-28 |
| 發明（設計）人： | 李恒宇;童金;羅均;謝少榮;張麗薇;李超;山峰;鄭麗麗 | 申請（專利權）人： | 上海大學 |
| 主分類號： | H04N5/232 | 分類號： | H04N5/232;G05D3/12;G01C3/00 |
| 代理公司： | 上海上大專利事務所(普通合伙) | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 反饋 神經 積分器 類人眼異 運動 控制 方法 | ||
1、一種基于反饋神經積分器的類人眼異向運動控制方法，其特征在于基于反饋神經積分器，精確實現人類眼球的異向運動，控制操作步驟如下：
1)傳感器測量：測量攝像機運動平臺與被測目標位置參數的連續模擬量；
2)A/D轉換：對傳感器得到的連續模擬量通過A/D轉換后得到數字量采樣信號；
3)數字濾波：對采樣信號進行平滑加工，增強有效信號，消除或減少噪聲；
4)標度轉換：進行傳感器的標定，得到與傳感器輸出值相對應的輸入值，即運動平臺的運動參數值，同時將步驟1)測量的結果計算轉化為兩個攝像機的光軸與被測目標的夾角；
5)系統控制運算：獲得的運動平臺運動參數值通過單片機的控制算法，得到攝像機云臺補償載體快速運動所需旋轉的速度和方向；
6)控制攝像機運動：將得到的攝像機云臺補償載體快速運動所需旋轉的速度和方向，發送給攝像機云臺的電機，控制攝像機的運動。
2、根據權利要求1所述的反饋神經積分器的人眼異向運動控制方法，其特征在于所述步驟5)中的控制算法，所采用的算法模型如下：算法模型的輸入量Tl(s)和Tr(s)分別是被測目標與攝像機I和II的光軸的位置夾角，模型的輸出量分別是El(s)和Er(s)。
其中γ，μ，ν，λ，κ，η，σ，gl，gm，β1，β2，γ1，γ2，γ3，分別代表眼球神經元間回路中相應常數增益，Tp代表眼球運動裝置的時間常數，Kp代表眼球運動裝置的增益，Tf代表反饋神經積分器的時間常數，Kf是代表反饋神經積分器的增益；為了簡化建模，ρ＝glβ1+gmγ1+gmβ2γ3，ρr＝glβ1+gmγ2+gmβ1γ3；
根據生理學試驗數據γ＝0.3，μ＝0.25，ρ＝7.5，σ＝5，ν＝1，λ＝8，κ＝0.1，η＝5，δ＝0.25.Tf＝0.28s，Kf＝1，Tp＝0.28s，Kp＝1。
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