[發明專利]輕型機械臂

無效

• 申請號: 200910051185.8
• 申請日: 2009-05-14
• 公開（公告）號: CN101549497A
• 公開（公告）日: 2009-10-07
• 發明（設計）人: 袁建軍;魏周蕊;張偉軍;呂萬明;張葦
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B25J18/04
• 分類號: B25J18/04
• 代理公司: 上海交達專利事務所
• 代理人: 王錫麟;王桂忠

1、一種輕型機械臂，包括：肩部、大臂、大臂驅動軸、大臂空心軸、小臂、小臂驅動軸、小臂空心軸、小臂從動軸、中心軸、平行四邊形連桿機構，大臂驅動軸和小臂驅動軸設置在肩部的U形槽中，兩軸的軸線平行，中心軸設置在肩部和大臂根部的U形槽中，大臂空心軸套在中心軸的上部，小臂空心軸套在中心軸的下部，大臂空心軸與大臂固連，小臂從動軸設置在大臂末端的U形槽中，同時位于小臂的中空部分，小臂空心軸和小臂從動軸借助平行四邊形連桿機構連接，其特征在于：大臂鋼絲繩穿過大臂空心軸一側的通孔，逆時針繞大臂空心軸半圈，順時針繞大臂驅動軸六圈，再逆時針繞大臂空心軸半圈，穿過大臂空心軸另一側的螺紋孔，穿過鋼絲繩張緊螺栓的中心通孔固定，小臂鋼絲繩穿過小臂空心軸一側的通孔，逆時針繞小臂空心軸半圈，再順時針繞小臂驅動軸六圈，逆時針繞小臂空心軸半圈，穿過小臂空心軸另一側的螺紋孔，再穿過鋼絲繩張緊螺栓的中心通孔固定。

2、根據權利要求1所述的輕型機械臂，其特征是，所述的大臂驅動軸和大臂空心軸，小臂驅動軸和小臂空心軸螺旋旋向相反，導程相同，軸徑比均為1∶6。

3、根據權利要求1所述的輕型機械臂，其特征是，所述的大臂驅動軸和小臂驅動軸到中心軸軸線的距離相等，大臂驅動軸、小臂驅動軸間的距離及大臂空心軸、小臂空心軸間的距離為90.5-92.5mm。

4、根據權利要求1所述的輕型機械臂，其特征是，所述的平行四邊形連桿機構包括第一連桿銷、小臂支架、連桿、第二連桿銷，小臂支架固定在小臂上，第一連桿銷固定在小臂支架上，第二連桿銷固定在小臂空心軸上，連桿連接在第一連桿銷和第二連桿銷之間，平行四邊形連桿機構位于大臂的空心內部。

5、根據權利要求4所述的輕型機械臂，其特征是，所述第一連桿銷的軸線、第二連桿銷的軸線、小臂從動軸的軸線、小臂空心軸的軸線均平行，第一連桿銷的軸線到小臂從動軸的軸線的距離和第二連桿銷的軸線到小臂空心軸的軸線距離相等，第一連桿銷的軸線到第二連桿銷的軸線的距離和小臂從動軸的軸線到小臂空心軸的軸線的距離相等。