[發明專利]水下機器人網兜式機械手

無效

• 申請號: 200910048311.4
• 申請日: 2009-03-26
• 公開（公告）號: CN101513735A
• 公開（公告）日: 2009-08-26
• 發明（設計）人: 劉和平;龔振邦;李敏
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 上海上大專利事務所（普通合伙）
• 代理人: 何文欣

1.一種水下機器人網兜式機械手，包括兩個連接水下機器人的固定架(2)和一個四連桿式手臂機構，其特征在于所述兩個固定架(2)下端分別固定安裝一個軸承座及其內的軸承(3)，該兩個軸承(3)支撐一根滾筒(4)，該滾筒(4)的一端連接一個放網電機(1)，另一端固定連接一個框架(7)，構成放網機構；所述框架(7)還裝有伸展機構、張網機構和手臂機構，所述手臂機構上吊掛著一個網兜(25)，與張網機構一起構成脫網機構。

2.根據權利要求1所述的水下機器人網兜式機械手，其特征在于所述伸展機構是：一個轉塊(10)通過其兩側固定連接的轉銷(8)與所述框架(7)鉸接；一個固定安裝在所述框架(7)上的伸展電機(9)的輸出軸固定連接一個伸展主動齒輪(5)，所述伸展主動齒輪(5)與一個固定在所述轉塊(10)一端轉銷(8)上的伸展從動齒輪(6)相嚙合；所述手臂機構安裝在所述轉塊(10)上。

3.根據權利要求2所述的水下機器人網兜式機械手，其特征在于所述手臂機構是：第一、第二首端手臂(16、17)的近端分別與手臂轉軸(12、14)固定連接，而所述手臂轉軸(12、14)與所述轉塊(10)轉動連接；第一、第二首端手臂(16、17)的遠端分別與第一、第二末端手臂(18、19)的近端通過一對手臂中間銷釘(20)鉸接；鉸接處，第一首端手臂(16)遠端在第一末端手臂(19)近端的上邊，第一末端手臂(19)近端在第二首端手臂(17)遠端的上邊；所述第一、第二末端手臂(18、19)的遠端通過一個手臂末端銷釘(21)相互鉸接。

4.根據權利要求3所述的水下機器人網兜式機械手，其特征在于所述張網機構是：一個固定安裝在所述轉塊(10)下底面的張網電機(13)，其輸出軸上固定一個張網主動齒輪(15)，該張網主動齒輪(15)與一個張網從動齒輪(11)嚙合，該張網主動齒輪(15)和張網從動齒輪(11)分別與手臂轉軸(14、12)固定連接，而手臂轉軸(12、14)是分別與一對所述第一、第二首端手臂(16、17)的近端固定垂直連接的；張網機構將第一、第二首端手臂(16、17)分別向外轉動45度時，網兜(25)張開呈方形。

5.根據權利要求4所述的水下機器人網兜式機械手，其特征在于所述網兜(25)是通過一組網兜掛環(24)掛在四根網綱(22)上，其中兩根網綱(22)的一頭分別固定在所述第一、第二首端手臂(16、17)遠端，另兩根網綱(22)的一頭分別固定在第一、第二末端手臂(18、19)遠端；所述四根網綱(22)中間穿過一組掛在所述第一、第二首端手臂(16、17)和第一、第二末端手臂(18、19)中段上的網綱掛環(23)，該四根網綱(22)另一頭掛有解網銷；固定在第一、第二末端手臂(18、19)遠端的兩根網綱(22)的解網銷分別穿過所述第一末端手臂(18)近端與所述第二首端手臂(17)遠端的110度弧形滑槽，坐插在所述第一首端手臂(16)遠端和第二末端手臂(19)近端的解網孔中；固定在第一、第二首端手臂(16、17)遠端的兩根網綱(22)的解網銷分別穿過所述轉塊(10)中間層上的110度弧形滑槽，坐插在所述第一、第二首端手臂(16、17)近端的解網孔中；所述手臂機構張網轉動時，所述解網銷隨解網孔相對于110度弧形滑槽轉動；脫網時，張網機構將第一、第二首端手臂(16、17)分別向外轉動至55度時，解網孔與110度弧形滑槽的大孔重合，由于所述網兜(25)內物體受到流體的沖擊以及網底墜重的作用，所述解網銷從110度弧形滑槽的大孔中脫落，使得網綱(22)一頭脫落，掛在網綱(22)上的網兜掛環(24)相繼從網綱(22)上脫落，使網兜及其中的物體放下。