[發(fā)明專利]人體腔室內(nèi)壁三維標(biāo)測方法及其設(shè)備和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910047713.2
• 申請日: 2009-03-16
• 公開（公告）號: CN101836862A
• 公開（公告）日: 2010-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉道志;孫毅勇;馬長生;張國旺;郭俊敏;程華勝
• 申請（專利權(quán)）人: 微創(chuàng)醫(yī)療器械(上海)有限公司
• 主分類號: A61B5/06
• 分類號: A61B5/06;A61B5/042
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 樓仙英;陳文平

1.一種人體腔室內(nèi)壁的三維標(biāo)測方法，該方法用于確定目標(biāo)裝置相對于參照系的位置和取向，所述方法包括下列步驟：

(a)通過驅(qū)動信號產(chǎn)生多個可區(qū)分開的場；

(b)用所述目標(biāo)裝置中預(yù)置的至少一個傳感器檢測上述可區(qū)分開的場，從而產(chǎn)生傳感器信號；

(c)檢測傳感器信號輸出，以獲取所述目標(biāo)裝置上傳感器所在位置的五維位置和取向坐標(biāo)數(shù)據(jù)，包括三維位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)和兩個取向坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，該方法還包括下列步驟：

(d)沿所述人體腔室的內(nèi)壁移動所述目標(biāo)裝置后，再次獲取所述目標(biāo)裝置上傳感器所在位置的五維位置和取向坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

(e)重復(fù)步驟(b)～(d)，以獲得多組所述五維位置和取向坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

(f)用所獲得的多組五維位置和取向坐標(biāo)數(shù)據(jù)中的三維位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)和/或兩個取向坐標(biāo)數(shù)據(jù)建立所述人體腔室內(nèi)壁的三維圖像模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)裝置中預(yù)置一個以上所述傳感器，利用所述一個以上傳感器，該方法還用于實現(xiàn)下列步驟：

(g)用所述目標(biāo)裝置中預(yù)置的一個以上傳感器分別測得的數(shù)據(jù)獲得目標(biāo)裝置上一個以上傳感器所在點的五維位置和取向坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

(h)用所獲得的目標(biāo)裝置上一個以上傳感器所在位置的五維位置和取向坐標(biāo)數(shù)據(jù)通過處理得到目標(biāo)裝置的局部或整體三維圖像模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)裝置中預(yù)置一個以上所述傳感器之間相互間隔一段相等或者不相等的距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)裝置中預(yù)置兩個相互間隔一段距離的所述傳感器。

6.根據(jù)權(quán)利要求1～5中任意一項所述方法，其特征在于，所述多個可區(qū)分開的場各自具有不同的頻率或不同的相位或者同時具有不同的頻率和不同的相位。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～5中任意一項所述方法，其特征在于，所述多個可區(qū)分開的場的頻率為一給定頻率的整數(shù)倍。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述步驟c中還包括如下步驟：

-將所述驅(qū)動信號和所述傳感器信號進(jìn)行互相關(guān)。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述步驟c中還包括如下步驟：

-將所述驅(qū)動信號和所述傳感器信號進(jìn)行互相關(guān)，其中所述互相關(guān)持續(xù)時間為所述整數(shù)倍數(shù)的最小公倍數(shù)除以所述的給定頻率。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，將所述互相關(guān)的結(jié)果用于計算所述多個可區(qū)分開的場各自對所述傳感器獲取的信號的貢獻(xiàn)。

11.根據(jù)權(quán)利要求1～5中任意一項所述方法，其特征在于，所述場是AC磁場或直流脈沖磁場。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，所述AC磁場是連續(xù)的磁場。

13.根據(jù)權(quán)利要求1～5中任意一項所述方法，其特征在于，所述三維位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)是相對于所述參照系的三維位置坐標(biāo)，所述兩個取向坐標(biāo)數(shù)據(jù)不包括自轉(zhuǎn)角。

14.根據(jù)權(quán)利要求1～5中任意一項所述方法，其特征在于，還包括如下步驟：

-利用所述目標(biāo)裝置中預(yù)置的電極獲取其所處位置的電信號。

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述方法，其特征在于，所述的電信號是人體腔室的電信號。

16.根據(jù)權(quán)利要求15所述方法，其特征在于，還包括如下步驟：

-將采集的多個所述人體腔室內(nèi)壁的電信號結(jié)合相應(yīng)采集的所述五維數(shù)據(jù)中的三維位置數(shù)據(jù)經(jīng)過處理，并根據(jù)獲取所述電信號的時間順序形成一映像，該映像表示電信號經(jīng)由人體腔室內(nèi)壁組織的傳播情況。

17.一種場定位設(shè)備，其用于確定目標(biāo)裝置相對于參照系的位置及取向，該設(shè)備包括：

至少一個場發(fā)生裝置，其在驅(qū)動信號激勵下產(chǎn)生可區(qū)分開的場；

至少一個場傳感器，它位于所述目標(biāo)裝置中，用于檢測上述可區(qū)分開的場而產(chǎn)生傳感器信號；

定位信號處理裝置，用于向所述場發(fā)生裝置發(fā)送驅(qū)動信號并檢測所述場傳感器信號輸出，以獲取所述目標(biāo)裝置上傳感器所在位置的五維位置和取向坐標(biāo)數(shù)據(jù)。