[發明專利]旋轉式踢球裝置及包括該裝置的系統

有效

• 申請號: 200910045660.0
• 申請日: 2009-01-21
• 公開（公告）號: CN101543680A
• 公開（公告）日: 2009-09-30
• 發明（設計）人: 王慧明
• 申請（專利權）人: 上海廣茂達伙伴機器人有限公司
• 主分類號: A63H13/02
• 分類號: A63H13/02
• 代理公司: 上海智信專利代理有限公司
• 代理人: 薛 琦;朱水平

技術領域

本發明涉及一種踢球裝置，特別是涉及一種旋轉式的踢球裝置及包括該裝置的系統。

背景技術

在踢球裝置領域中，現有的踢球裝置結構非常煩雜、體積龐大、質量重，或者是踢球力度很小，或者是踢球周期很長。現有的踢球裝置有例如：氣罐活塞式、電磁式、齒條齒輪(半齒輪)式、絲桿掛扣式、撞擊活頁式，這些裝置均存在以上所述的某些缺陷：氣罐活塞式體積龐大、重量重、成本高、踢球周期長、踢球次數少、踢球力量小，并且踢球力量會隨著踢球次數的增加而逐漸變得更小；電磁式雖然體積小重量輕，但是要求的電壓高、充電時間長(踢球周期長)，而且踢球行程短力量小；齒條齒(輪齒輪)式結構復雜、體積龐大、重量重、踢球周期長、容易出現卡住故障、成本高；絲桿掛口式問題同上；撞擊活頁式體積大，踢球力量小。并且上述種種方式不易快速控制低平球和挑高球的彈射，即使使用也只能用在某些狹窄的專用領域，不利于推廣。針對中小學教育和競賽機器人，現在仍然沒有能夠起到實際作用的踢球裝置。

發明內容

本發明要解決的技術問題是為了克服現有技術體積龐大、重量重、成本高、踢球周期長、踢球次數少、踢球力量小等缺陷，提供一種能夠靈活安裝于很小空間內、重量輕、踢球力量大且能夠快速控制低平球或挑高球的旋轉式踢球裝置及包括該裝置的系統。

本發明是通過下述技術方案來解決上述技術問題的：

一種旋轉式踢球裝置，其特點在于，其包括：一基座、一上下滑動機構、一踢球機構和一復位反饋機構，

該上下滑動機構包括：

一第一固定板，與該基座滑動連接；

一第一固定板驅動單元，固定于該基座上，用于驅動該第一固定板上下滑動；

該踢球機構包括：

一轉盤；

一轉盤驅動單元，固定于該第一固定板上；

至少一個踢球棒，一端設于該轉盤的圓弧側面上；

該復位反饋機構包括：

一彈性橫梁，沿垂直于該轉盤旋轉平面的方向固定于該第一固定板的上部；

一踢完檢測傳感器，設于該彈性橫梁的近反彈側；

一復位檢測傳感器，設于該彈性橫梁的近復位側。

較佳地，該第一固定板上設有多個鉚扣，該基座上設有供該鉚扣嵌入并滑動的鉚扣滑槽。

較佳地，該鉚扣排列為平行的兩排，該基座上設有兩個分別供每排鉚扣嵌入并滑動的鉚扣滑槽。

較佳地，該上下滑動機構還包括一擺臂，該擺臂的一端固定于該第一固定板驅動單元的輸出軸上，另一端上固定有一滑動插銷，該第一固定板上設有一供該滑動插銷嵌入并滑動的插銷滑槽。

較佳地，該復位反饋機構還包括一彈簧，該彈簧一端固定于該第一固定板的上部，另一端固定于該轉盤上，用于沿復位方向施力。

較佳地，該踢完檢測傳感器和復位檢測傳感器均為磁敏或碰觸式傳感器。

較佳地，該旋轉式踢球裝置還包括一左右滑動機構，該左右滑動機構包括：

一固定于該第一固定板上的第二固定板，該第二固定板與基座滑動連接；

一第二固定板驅動單元，固定于該基座上，用于驅動該第二固定板左右滑動。

較佳地，該旋轉式踢球裝置還包括一前后滑動機構，該前后滑動機構包括：

一固定于該第一固定板上的第三固定板，該第三固定板與基座滑動連接；

一第三固定板驅動單元，固定于該基座上，用于驅動該第三固定板前后滑動。

一種包括上述旋轉式踢球裝置的系統。

本發明的積極進步效果在于：本發明具有成本低、體積小、重量輕、沖程遠力量大、踢球周期短、耗能低、能快速控制高低踢球、安裝靈活的顯著優點，利于實用和推廣，可用于各類機械系統、自動化系統、機器人研究和競賽，尤其是中小學教育競賽機器人。

附圖說明

圖1為本發明的旋轉式踢球裝置的分解結構圖。

圖2為本發明的旋轉式踢球裝置踢挑高球時的工作狀態示意圖。

圖3為本發明的旋轉式踢球裝置踢低平球時的工作狀態示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖給出本發明較佳實施例，以詳細說明本發明的技術方案。

本發明的旋轉式踢球裝置能夠在機器人直徑為18cm或22cm、重量在2.5KG以內，而球直徑在7cm到9cm、重量在150G以內的足球賽機器人上得到廣泛的實際應用。

如圖1所示，本發明的旋轉式踢球裝置主要包括：一基座10、一上下滑動機構、一踢球機構和一復位反饋機構。基座10固定于系統，例如機器人等。