[發明專利]一種計算工件絕對坐標的方法有效
| 申請號： | 200910044423.2 | 申請日： | 2009-09-27 |
| 公開（公告）號： | CN101666619A | 公開（公告）日： | 2010-03-10 |
| 發明（設計）人： | 胡從斌;張繼偉;劉華根 | 申請（專利權）人： | 長沙長泰輸送包裝設備有限公司 |
| 主分類號： | G01B11/00 | 分類號： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 長沙新裕知識產權代理有限公司 | 代理人： | 李 由 |
| 地址： | 410117湖南省*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 計算 工件 絕對 標的 方法 | ||
1.一種計算工件絕對坐標的方法，其特征在于該方法包括下列步驟：
(1)測量設備被固定在機器人執行器末端，測量設備相對于機器人執行器末端的位姿不變；
(2)在機器人運動過程中，被測量工件的位姿相對于機器人世界坐標系不變；
(3)測量設備的坐標系和測量設備自身的安裝法蘭中心點重合，通過機器人自帶的空間點標定功能標定出測量設備坐標系相對于機器人末端的位置，通過測量設備自帶的軟件，計算出測量設備坐標系相對于機器人末端的姿態；
(4)測量設備測量工件不同部位，提取出工件在測量設備坐標系下的三個特征點數據，同時記錄測量工件每個位置時機器人的位姿數據；
(5)根據空間坐標變換算法，將工件的三個特征點從測量設備坐標系下變換到機器人的世界坐標系下，得到在機器人世界坐標系下的工件三個特征點，變換公式為Pcam×Pfeature＝Pwld，其中Pcam為測量設備相對于機器人執行器末端的空間位置和姿態關系，Pwld為機器人世界坐標系下的特征點；Pcam為RPY格式，首先將Pcam轉換為Quaternion格式，再轉換為4×4矩陣；Pfeature為空間點坐標，將Pfeature轉換為Vector向量格式，由矩陣和向量相乘即可得出Pwld，Pwld為空間坐標點；
(6)根據三個特征點建立工件的絕對坐標系，選擇第一個特征點作為工件坐標系原點，第一個特征點指向第二個特征點的為工件坐標系的X軸方向，三個特征點確定的平面作為工件坐標系的XOY平面，從而計算出工件坐標系。?
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