[發(fā)明專利]一種適用于多種環(huán)境的定量采樣機(jī)器人

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200910043729.6
• 申請(qǐng)日: 2009-06-19
• 公開（公告）號(hào): CN101614624A
• 公開（公告）日: 2009-12-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 雷學(xué)軍;金銀龍;施紅生
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 雷學(xué)軍
• 主分類號(hào): G01N1/02
• 分類號(hào): G01N1/02;G01N1/12;G01N1/24;G01N1/14;G01N1/08;G01N15/14;G01P5/00;C12M1/26
• 代理公司: 長沙正奇專利事務(wù)所有限責(zé)任公司
• 代理人: 馬 強(qiáng)

1.一種適用于多種環(huán)境的定量采樣機(jī)器人，包括兩側(cè)裝有行走履帶(2)的車體(1)，該車體(1)后部頂面可繞中心豎軸轉(zhuǎn)動(dòng)的底座(3)上裝有可繞水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)的觀察罩(4)，所述觀察罩(4)裝有光學(xué)攝像頭和照明燈；所述車體設(shè)有地面灰塵定量取樣器(5)；

所述觀察罩(4)還裝有紅外線熱成像儀攝像頭，所述車體(1)或觀察罩(4)還裝有溫度傳感器、濕度傳感器、聲音傳感器、震動(dòng)傳感器、易燃易爆有毒氣體傳感器、氣壓傳感器；

所述車體(1)前部兩側(cè)各裝有一個(gè)越障臂(6)，外周裝有履帶(7)的兩個(gè)所述越障臂(6)后端分別同對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)軸(8)的一端固定連接，而位于車體中的所述轉(zhuǎn)軸(8)另一端經(jīng)對(duì)應(yīng)的第一傘齒輪副(9)同車體中的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)主軸相聯(lián)；所述越障臂(6)后端的履帶驅(qū)動(dòng)輪的輪軸經(jīng)相應(yīng)的第二傘齒輪副(11)同裝在該越障臂(6)支架中的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(12)相聯(lián)；

所述車體(1)前部設(shè)有帶接插孔(13)的機(jī)械臂接插座(14)，該機(jī)械臂接插座(14)經(jīng)兩側(cè)的支承軸(15)安裝車體(1)上且一側(cè)的支承軸(15)經(jīng)傳動(dòng)齒輪副同第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)(16)的主軸聯(lián)接；機(jī)械臂(17)下端有插接在所述機(jī)械臂接插座(14)上接插孔(13)中的插接頭(18)，而該機(jī)械臂(17)的上端設(shè)有旋轉(zhuǎn)頭(20)且所述旋轉(zhuǎn)頭(20)底部同裝在所述機(jī)械臂(17)柱體中并可驅(qū)動(dòng)該旋轉(zhuǎn)頭(20)繞所述機(jī)械臂柱體軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)的主軸聯(lián)接，該旋轉(zhuǎn)頭(20)的頂面和側(cè)面分別設(shè)有頂接插孔(22)和側(cè)接插孔(23)；它還包括：土壤采樣器、污泥采樣器、空氣粉塵及微生物采樣器、風(fēng)速采樣器、吸入式昆蟲采樣器、粉塵計(jì)數(shù)器、液體采樣器、氣體采樣器；?

其特征是：

所述土壤采樣器的結(jié)構(gòu)為：它有連接頭(25)，該連接頭(25)的上端為可插接在所述機(jī)械臂接插座(14)的接插孔(13)中，或是可插接在所述機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)頭(20)的頂接插孔(22)或側(cè)接插孔(23)中的插接頭(26)，所述連接頭(25)的下端為一螺紋接頭(27)且該螺紋接頭(27)的上端經(jīng)傳動(dòng)齒輪(28)同裝在連接頭(25)內(nèi)的第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)(29)的主軸聯(lián)接；取樣筒(30)的上端有同所述螺紋接頭(27)連接的連接螺孔(31)；所述連接頭(25)設(shè)有第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)(29)的電源接頭(32)；

所述污泥采樣器的結(jié)構(gòu)為：它有連接頭(33)，該連接頭(33)的上端為可插接在所述機(jī)械臂接插座(14)的接插孔(13)中，或是可插接在所述機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)頭(20)的頂接插孔(22)或側(cè)接插孔(23)中的插接頭(34)，兩個(gè)相對(duì)開合的挖斗(35、36)頂部有連接臂(37)且所述連接臂(37)上端裝有由第六驅(qū)動(dòng)電機(jī)(38)驅(qū)動(dòng)而使兩個(gè)相對(duì)開合的挖斗實(shí)現(xiàn)開合的轉(zhuǎn)軸(39)；所述連接頭(33)設(shè)有第六驅(qū)動(dòng)電機(jī)(38)的電源接頭(40)；

所述空氣粉塵及微生物采樣器的結(jié)構(gòu)為：有兩端為敞口的筒形基座(41)，該基座(41)底部設(shè)有可插接在所述機(jī)械臂接插座(14)的接插孔(13)中，或是可插接在所述機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)頭(20)的頂接插孔(22)或側(cè)接插孔(23)中的插接頭(42)，所述基座(41)中裝有軸流式抽氣扇(43)，在該抽氣扇(43)進(jìn)風(fēng)端一側(cè)的基座中卡裝有采樣杯(44)，且該采樣杯(44)靠近所述抽氣扇的端口設(shè)有氣體過濾層(45)而另一端口有進(jìn)氣柵孔(46)；所述基座(41)設(shè)有抽氣扇的電源接頭(47)；

所述風(fēng)速采樣器的結(jié)構(gòu)為：它有兩端為敞口的筒形基座(48)，該基座(48)底部設(shè)有可插接在所述機(jī)械臂接插座(14)的接插孔(13)中，或是可插接在?所述機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)頭(20)的頂接插孔(22)或側(cè)接插孔(23)中的插接頭(49)，所述筒形基座(48)中裝有葉片式風(fēng)扇(50)，該葉片式風(fēng)扇(50)的軸部裝有轉(zhuǎn)速傳感器(51)，所述筒形基座(48)設(shè)有轉(zhuǎn)速傳感器(51)的信號(hào)線外引插接頭(52)；

所述吸入式昆蟲采樣器的結(jié)構(gòu)為：有兩端為敞口的筒形基座(53)，該基座(53)底部設(shè)有可插接在所述機(jī)械臂接插座(14)的接插孔(13)中，或是可插接在所述機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)頭(20)的頂接插孔(22)或側(cè)接插孔(23)中的插接頭(54)，所述筒形基座(53)中裝有軸流式抽氣扇(55)，在該抽氣扇進(jìn)風(fēng)端一側(cè)的基座(53)中卡裝有昆蟲收集杯(56)，且該昆蟲收集杯(56)靠近所述抽氣扇的端口設(shè)有氣體過濾層(57)而另一端口設(shè)當(dāng)抽氣扇停止運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)可自動(dòng)關(guān)閉的百葉片(58)；所述基座(53)設(shè)有抽氣扇的電源接頭(59)；還可在設(shè)有百葉片(58)一端的基座(53)端口安裝喇叭形吸氣罩(60)；

所述粉塵計(jì)數(shù)器的結(jié)構(gòu)為：它有基架(61)，在該基架(61)的底部設(shè)有可插接在所述機(jī)械臂接插座(14)的接插孔(13)中，或是可插接在所述機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)頭(20)的頂接插孔(22)或側(cè)接插孔(23)中的插接頭(62)，所述基架(61)相對(duì)兩端分別設(shè)有光發(fā)射器(63)和光接收器(64)且該光發(fā)射器(63)和光接收器(64)之間為空腔，基架(61)上設(shè)有光發(fā)射器和光接收器的電源及信號(hào)引出線接頭(65)；還可將光發(fā)射器(63)設(shè)計(jì)為相對(duì)基架(61)為可左右移動(dòng)和前后移動(dòng)的，所述移動(dòng)可通過裝在橫向?qū)к?66)和縱向?qū)к?67)上的滑臺(tái)滑動(dòng)來實(shí)現(xiàn)，而所述滑動(dòng)可由左右移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(68)和前后移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(69)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；

所述液體采樣器的結(jié)構(gòu)為：它有連接頭(70)，該連接頭(70)頂部有可插接在所述機(jī)械臂接插座(14)的接插孔(13)中，或是可插接在所述機(jī)械臂?旋轉(zhuǎn)頭(20)的頂接插孔(22)或側(cè)接插孔(23)中的插接頭(71)，所述連接頭(71)底部有中空的螺紋接頭(72)且該螺紋接頭(72)上端同裝在連接頭(70)中的微型吸氣泵(73)的進(jìn)氣口連接，吸管(74)的上端有同所述螺紋接頭(72)相連接的內(nèi)螺紋接口(75)；連接頭設(shè)有微型吸氣泵電源接頭(76)；

所述氣體采樣器的結(jié)構(gòu)：它包括內(nèi)腔裝有軸流式抽風(fēng)機(jī)(77)的殼體(78)，該殼體(78)底部設(shè)有可插接在所述機(jī)械臂接插座(14)的接插孔(13)中，或是可插接在所述機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)頭(20)的頂接插孔(22)或側(cè)接插孔(23)中的插接頭(79)，所述軸流式抽風(fēng)機(jī)(77)的進(jìn)風(fēng)端一側(cè)裝有電加熱進(jìn)風(fēng)管(80)而該軸流式抽風(fēng)機(jī)(77)的出風(fēng)端一側(cè)接有將氣體導(dǎo)入下部試劑分析槽(81)的氣體導(dǎo)管(82)，所述殼體(78)設(shè)有抽風(fēng)機(jī)電源接頭(83)；所述氣體導(dǎo)管(82)可以并列設(shè)置多根，每根氣體導(dǎo)管(82)的出氣口對(duì)應(yīng)一個(gè)試劑分析槽(81)。