[發(fā)明專利]三機械臂架空線除冰機器人多功能夾持機構

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910043579.9
• 申請日: 2009-06-03
• 公開（公告）號: CN101570023A
• 公開（公告）日: 2009-11-04
• 發(fā)明（設計）人: 王耀南;譚磊;汪利峰;劉睿;蔣文輝;印峰;周原力
• 申請（專利權）人: 湖南大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;H02G7/16
• 代理公司: 長沙市融智專利事務所
• 代理人: 顏 勇

技術領域

本發(fā)明屬于架空線除冰機器人研究和工程領域，具體涉及一種三機械臂架空線除冰機器人多功能夾持機構。

背景技術

輸電線路覆冰和積雪常會引起線路的跳閘、斷線、倒桿、絕緣子閃絡和通信中斷等事故。俄羅斯、加拿大、美國、日本、英國、芬蘭、冰島和我國都曾因輸電線路覆冰引發(fā)安全事故，給諸多國家?guī)砭薮蟮慕?jīng)濟損失，因此冰雪災害成為全世界許多國家電網(wǎng)面臨的共同問題。我國是輸電線路覆冰最為嚴重的國家之一，線路冰害事故發(fā)生的概率很高。最近30年來，大面積冰災事故在全國各地時有發(fā)生，線路大量結冰就是造成這些事故的主要原因，而采用人工除冰的方法不僅效率低下，而且對電力工人的生命安全造成了極大的威脅。因此，研究新型的除冰方法替代人工除冰就變成十分迫切。現(xiàn)有的除冰機器人的夾持機構，功能單一，結構復雜，運行不穩(wěn)定，因此有必要對其進行改進。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的是提出了一種三機械臂架空線除冰機器人多功能夾持機構，該機構結構簡單，能穩(wěn)定的懸掛在輸電線上，能在動力的驅動下在輸電線上行走，而且還能在行進過程中實現(xiàn)除冰。

本發(fā)明的技術解決方案如下：

一種三機械臂架空線除冰機器人多功能夾持機構，安裝于三機械臂架空線除冰機器人的機械臂上，其特征在于，為左右開合結構，分為左半部和右半部，左半部和右半部結構對稱，左半部和右半部都包括支撐架、驅動輪、掛線滾輪和用于從側面夾持架空線的外表面具有凸棱的除冰滾筒(除冰滾筒的作用是夾持架空線以及對架空線除冰，左右除冰滾筒間距略大于線徑，線路無覆冰時除冰滾筒不與線接觸。)；所述的驅動輪和掛線滾輪均安裝在支撐架的上端；驅動輪驅動掛線滾輪(掛線滾輪為從動)；除冰滾筒安裝在支撐架的內側。左半部和右半部閉合時，左半部和右半部的驅動輪、掛線滾輪掛在架空線上，左半部和右半部的除冰滾筒夾持住架空線。除冰滾筒有獨立的驅動機構，使除冰滾筒高速旋轉切削覆冰。

所述的多功能夾持機構還包括用于鎖住架空線的鎖死機構，所述的鎖死機構為安裝在所述左半部和右半部的可向里轉動以夾緊架空線的金屬塊。

所述的掛線滾輪和驅動輪的外層采用聚氨酯耐磨材料。

本發(fā)明的優(yōu)點與效果：

該多功能夾持機構結構簡單，集成了多種功能：能穩(wěn)定的掛在輸電線上，能在動力的驅動下在輸電線上行走，而且還能在行進過程中實現(xiàn)除冰(由除冰滾筒來實現(xiàn))，另外，還能在必要的時候，該機構的鎖死裝置將機器人鎖定(固定)在輸電線上，再者，本機構具有巧妙的開合式結構，使用方便。

附圖說明

圖1為本發(fā)明夾持機構的結構示意簡圖(前視圖)；

圖2為本發(fā)明夾持機構的結構示意簡圖(后視圖)；

圖3為本夾持機構與機械臂掛在架空線上的示意圖。

標號說明：

1、左半掛線滾輪???2、右半掛線滾輪

3、左鎖死裝置?????4、右鎖死裝置

5、左除冰滾筒?????6、右除冰滾筒

7、右半驅動輪?????8、左半驅動輪

9、架空線?????????10、夾持機構

11、機械臂????????12、支撐架

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步的說明。

實施例1

如圖1、2和3所示，一種三機械臂架空線除冰機器人多功能夾持機構，該機構設置于機器人的機械臂的末端部位。當進行除冰作業(yè)時，該機構驅動機器人進行線上行走，并具備對架空線的鎖死以及除冰功能。

該夾持機構包括左半掛線滾輪1、右半掛線滾輪2、左鎖死裝置3、右鎖死裝置4、左除冰滾筒5、右除冰滾筒6、右驅動輪7、左驅動輪8以及支撐架12。夾持機構為左右可開合結構，掛線滾輪和驅動輪均由左右兩半組成。左半掛線滾輪1、右半掛線滾輪2、右驅動輪7、左驅動輪8的外表采用高彈性、高強度的聚氨酯耐磨材料，以增加運動時與線路的摩擦系數(shù)，防止打滑，同時也消除了對線路的磨損。左半掛線滾輪1、右半掛線滾輪2、右驅動輪7、左驅動輪8均安裝在支撐架12的上端，左除冰滾筒5、右除冰滾筒6安裝在支撐架12的內側以夾持架空線9并對架空線9實施除冰操作。

如圖3所示，工作時，機器人的機械臂11先將末端的多功能夾持機構10送到架空線9下方位置，夾持機構10左右打開。接著機械臂11調整位置繼續(xù)向上移動，使左半掛線滾輪1、右半掛線滾輪2和右驅動輪7、左驅動輪8移動到架空線9上方。隨后夾持機構10閉合，左半掛線滾輪1、右半掛線滾輪2、右驅動輪7、左驅動輪8懸掛在架空線9上，并由右驅動輪7、左驅動輪8驅動機器人在線上行走。當進行除冰作業(yè)時，左除冰滾筒5、右除冰滾筒6同時轉動，對線路覆冰進行切削以達到除冰的效果。越障過程中，夾持機構左右打開，脫離線路以越過障礙物。當夾持機構因線路覆冰等情況發(fā)生打滑時，左鎖死裝置3、右鎖死裝置4同時向內運動鎖死架空線9，防止打滑。