[發明專利]自動導航小車系統及多任務控制方法

無效

• 申請號: 200910040673.9
• 申請日: 2009-06-23
• 公開（公告）號: CN101603830A
• 公開（公告）日: 2009-12-16
• 發明（設計）人: 周正軍
• 申請（專利權）人: 廣州市井源機電設備有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;B62D57/00;G06K7/00;G05D1/02;G05B19/418
• 代理公司: 廣州市華創源專利事務所有限公司
• 代理人: 梁新杰

1、一種自動導航小車系統，包含小車部分和引導部分，小車部分由車體、電控箱、中央控制器、電池組、驅動機構、懸掛機構、路面磁條信號傳感器、防撞機構構成，引導部分由敷設在路面上的磁條組成，在車體上設置安裝電控箱，中央控制器安裝在電控箱內，在車體上安裝電池組，在車體上安裝驅動機構，在車體上安裝懸掛機構，在車體上安裝防撞機構，在車體上安裝路面磁條信號傳感器，其特征是在車體上安裝路面RFID射頻識別標簽卡讀寫器，引導部分由敷設在路面上的磁條和RFID射頻識別標簽卡組成。

2、根據權利要求1所述的自動導航小車系統，其特征是路面RFID射頻識別標簽卡讀寫器安裝在車體縱向對稱剖面內的中心線上，路面RFID射頻識別標簽卡讀寫器安裝在車體的頭部或尾部。

3、根據權利要求1所述的自動導航小車系統，其特征是中央控制器以微控制器為主體控制器，路面磁條信號傳感器與中央控制器的AD模塊進行直接連接，RFID射頻識別標簽卡讀寫器通過RS485串口協議與中央控制器進行連接，安全裝置通過IO點與中央控制器進行連接，無線局域網控制器通過RS485串口協議與中央控制器進行連接，無線數據通信模塊通過RS485串口協議與中央控制器進行連接，EEPROM存儲器通過IIC數據協議與中央控制器進行連接，驅動電機通過DA模塊以及IO點與中央控制器進行連接，人機信息裝置通過RS485串口協議與中央控制器進行連接，操作開關與報警裝置通過IO點與中央控制器進行連接。

4、根據權利要求1所述的自動導航小車系統，其特征是中央控制器具有多個IO點和多路RS485串口協議接口的擴展功能。

5、根據權利要求1所述的自動導航小車系統，其特征是懸掛機構由頂板、銷軸、壓縮彈簧、提升螺栓、內六角扳手、限位墊片、驅動輪、鉸支座組成，內六角扳手安裝在提升螺栓上，壓縮彈簧安裝在銷軸上，鉸支座安裝在頂板上，頂板連接在車體上，驅動輪連接在頂板上，限位墊片安裝在提升螺栓上。

6、一種自動導航小車系統多任務控制方法，由小車部分的路面磁條信號傳感器檢測敷設在路面上的磁條信號，路面RFID射頻識別標簽卡讀寫器獲取到路面RFID射頻識別標簽卡的信息輸送到中央控制器，中央控制器讀取RFID射頻識別標簽卡設置的航線表的信息，中央控制器發出指令信號對驅動機構進行控制。

7、根據權利要求7所述的自動導航小車系統多任務控制方法，其特征是在中央控制器上設置EEPROM儲存器，EEPROM儲存器通過IIC數據協議與微處理器進行連接，EEPROM儲存器中儲存航線表，用來記錄小車執行的各項任務，航線表的欄目有RFID射頻識別標簽卡的序號，指令，關聯參數。

8、根據權利要求7所述的自動導航小車系統多任務控制方法，其特征是敷設在路面上的磁條和RFID射頻識別標簽卡，通過小車自身人機信息裝置通過RS485串口協議與中央控制器進行連接，輸入航線表設置，小車在行使過程中，通過小車部分的路面磁條信號傳感器檢測敷設在路面上的磁條信號，并分解為左右兩路模擬信號輸送到中央控制器的AD模塊中，中央控制器計算兩路磁條信號的偏差量，然后經過模糊控制算法和PID控制算法進行處理，路面RFID射頻識別標簽卡讀寫器讀取RFID卡序號，信息輸送到中央控制器，中央控制器讀取儲存在EEPROM存儲器中航線表，判斷指令是否讀取完畢，讀取指令，判斷指令是否關聯參數，有參數就進行讀取關聯參數，指令數加1，無參數就直接指令數加1，航線表讀取完畢后，中央控制器經過驅動電機算法處理，發出指令信號對驅動執行機構進行控制。

9、根據權利要求7所述的自動導航小車系統多任務控制方法，其特征是在中央控制器上通過RS485串口協議與無線局域網控制器連接，通過無線局域網實時接收外部系統的通信數據，進行動態調整航線表的設置。

10、根據權利要求7所述的自動導航小車系統多任務控制方法，其特征是在中央控制器上通過RS485串口協議與無線數據通信模塊連接，通過無線數據傳輸模塊實時接收外部系統的通信數據，進行動態調整航線表的設置。