[發(fā)明專利]用于實(shí)現(xiàn)遙操作機(jī)器人控制的人機(jī)對(duì)接的人體關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)測(cè)量和力反饋的執(zhí)行機(jī)構(gòu)

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200910034108.1
• 申請(qǐng)日: 2009-09-01
• 公開（公告）號(hào): CN101637913A
• 公開（公告）日: 2010-02-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 戴金橋;王愛民;崔建偉;宋愛國(guó);文辭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東南大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00;G01L5/22
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司
• 代理人: 張惠忠

1、一種用于實(shí)現(xiàn)遙操作機(jī)器人控制的人機(jī)對(duì)接的人體關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)測(cè)量和力反饋的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括第一連桿(1)、第二連桿(2)、力反饋執(zhí)行器(3)以及角度傳感器(4)，所述的力反饋執(zhí)行器(3)包括：殼體以及設(shè)置在殼體內(nèi)的力反饋軸(35)、磁流變液(312)、旋轉(zhuǎn)盤(33)、固定盤(37)、絕磁環(huán)(311)以及線圈(38)，所述的旋轉(zhuǎn)盤(33)固定在力反饋軸(35)上，所述的固定盤(37)固定在殼體上并間隔的布置在旋轉(zhuǎn)盤(33)之間，所述的磁流變液(312)填充在旋轉(zhuǎn)盤(33)與固定盤(37)周圍，在固定盤(37)的外側(cè)設(shè)置所述的絕磁環(huán)(311)，在絕磁環(huán)(311)上繞制所述的線圈(38)，所述的第一連桿(1)固定在所述的力反饋軸(35)上，所述的角度傳感器(4)也固定在所述的力反饋軸上(35)測(cè)量所述的第一連桿(1)的角位移，所述的第二連桿(2)固定在所述的殼體上。

2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于實(shí)現(xiàn)遙操作機(jī)器人控制的人機(jī)對(duì)接的人體關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)測(cè)量和力反饋的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于：在所述的第一連桿(1)上設(shè)置有用于測(cè)量第一連桿作用力的第一力傳感器(5)，在所述的第二連桿(2)上設(shè)置有用于測(cè)量第二連桿作用力的第二力傳感器(6)。

3、根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于實(shí)現(xiàn)遙操作機(jī)器人控制的人機(jī)對(duì)接的人體關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)測(cè)量和力反饋的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的旋轉(zhuǎn)盤(33)為兩片，所述的固定盤(37)為一片。