[發明專利]基于單目視覺技術的火點與落水點相對位置調整的消防炮控制方法

無效

• 申請號: 200910033032.0
• 申請日: 2009-06-08
• 公開（公告）號: CN101574566A
• 公開（公告）日: 2009-11-11
• 發明（設計）人: 姚敏;趙敏
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: A62C37/00
• 分類號: A62C37/00;A62C31/00;G06T7/00
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司
• 代理人: 唐小紅

1.一種基于單目視覺技術的火點與落水點相對位置調整的消防炮控制方法，其特征在于包括以下步驟：

(1)當發現火點后，利用雙目視差原理對雙波段攝像機的圖像進行處理，獲取火焰的深度距離信息，再結合消防炮安置位置信息，利用預設規則確定消防炮出水初始水平角及俯仰角，并啟動消防炮噴水，上述雙波段攝像機由一個紅外攝像機和一個普通CCD攝像機組成；

(2)利用普通CCD相機實時獲取同時兼有火焰和水道的二維圖像；

(3)在二維圖像上只能反映消防炮水道落水點與火焰的偏差位置關系，而不能明確反映水道落實點與火焰左右關系的情況下，根據二維圖像反映的消防炮出水位置距離水道落水點與火焰的遠近位置關系，首先通過控制消防炮俯仰角使落水點接近火點，具體方式是：調整消防炮俯仰角使水道起始點到落水點直線距離與水道起始點到火點直線距離差值滿足預設誤差允許范圍；

(4)當俯仰角調整完成后，水道落水點和火焰位置相對水道起始點可視為等距離，同時也使得水道落水點與火焰的左右位置關系在二維圖像中明確反映出來；則進一步利用二維圖像反映的水道落水點與火焰的左右位置關系，繼續通過控制消防炮水平角使落水點進一步接近火點，具體方式是：調整消防炮水平角使水道起始點到落水點連線與水道起始點與火點連線的夾角滿足預設誤差允許范圍，則消防炮調整完成；

(5)隨火焰中心點位置的變動，重復調整消防炮的俯仰角和水平角，使落水點能夠跟蹤落在火焰上，直至火焰撲滅。