[發明專利]架空線路清障檢測機器人

有效

• 申請號: 200910020024.2
• 申請日: 2009-03-23
• 公開（公告）號: CN101513733A
• 公開（公告）日: 2009-08-26
• 發明（設計）人: 蘇建軍;劉洪正;袁廣宏;朱德袆;張軍;高森;王斌;張天河;馮迎春;呂寧;高翔;喬耀華;呂守國;楊立超;張欽廣;李岐;馬瑋杰;宋曉東;劉矞;高金福;李成遠
• 申請（專利權）人: 山東電力集團公司超高壓公司
• 主分類號: B25J1/00
• 分類號: B25J1/00
• 代理公司: 山東濟南齊魯科技專利事務所有限公司
• 代理人: 陳月華

1.架空線路清障檢測機器人，其特征在于：包括電器箱(36)，電器箱(36)上安裝第一側板(24)和第二側板(25)，第一側板(24)和第二側板(25)的上部安裝第一安裝板(50)，第一安裝板(50)上安裝第二安裝板(4)，第二安裝板(4)與第一安裝板(50)之間安裝三個主動輪(14)，第一安裝板(50)上安裝三個行走電機(5)，每個行走電機(5)的輸出軸均與一個主動輪(14)連接，第一安裝板(50)上安裝攝像頭支桿(22)，攝像頭支桿(22)上安裝第二電機(3)，第二電機(3)的輸出軸上安裝攝像頭座(21)，攝像頭座(21)上安裝第一電機(2)，第一電機(2)的輸出軸上安裝攝像頭(1)，第二側板(25)上安裝第三機械臂(32)、第八電機(19)和第二減速器(27)，第八電機(19)的輸出軸與第二減速器(27)的輸入軸連接，第二減速器(27)的輸出軸與第三機械臂(32)的一端連接，第三機械臂(32)的另一端安裝第六電機(29)，第六電機(29)的輸出軸上安裝第四機械臂(33)，第四機械臂(33)上安裝第四電機(8)，第四電機(8)的輸出軸上安裝第五減速裝置(34)，第五減速裝置(34)上安裝夾鉗座(35)，夾鉗座(35)上安裝第一夾鉗(20)和第二夾鉗(45)，第一夾鉗(20)和第二夾鉗(45)的一端分別與夾鉗座(35)鉸連，第一夾鉗(20)上安裝第一連桿(44)和第三連桿(51)，第一連桿(44)的一端與第一夾鉗(20)鉸連，第一連桿(44)的另一端與夾鉗座(35)鉸連，第三連桿(51)的中部與夾鉗座(35)鉸連，第三連桿(51)的上端與第一夾鉗(20)鉸連，第三連桿(51)的下端安裝第一連接片(54)，第一連接片(54)的上端與第三連桿(51)鉸連，第一連接片(54)的下端安裝鋼索(38)，第二夾鉗(45)上安裝第二連桿(46)和第四連桿(52)，第二連桿(46)的一端與第二夾鉗(45)鉸連，第二連桿(46)的另一端與夾鉗座(35)鉸連，第四連桿(52)的中部與夾鉗座(35)鉸連，第四連桿(52)的上端與第二夾鉗(45)鉸連，第四連桿(52)上安裝第二連接片(53)，第二連接片(53)的上端與第四連桿(52)鉸連，第二連接片(53)的下端與所述鋼索(38)連接，第四機械臂(33)上安裝拉緊機構，拉緊機構與所述鋼索(38)連接。

2.根據權利要求1所述的架空線路清障檢測機器人，其特征在于：電器箱(36)上安裝第二從動輪(43)和第一從動輪(11)，電器箱(36)上安裝兩塊第二越障板(42)和兩塊第一越障板(12)，兩塊第二越障板(42)位于第二從動輪(43)兩側，兩塊第一越障板(12)位于第一從動輪(11)兩側。

3.根據權利要求2所述的架空線路清障檢測機器人，其特征在于：所述的拉緊機構由第五電機(9)、傳動箱(39)、絲杠(40)、螺母(41)和連接件(49)連接構成，第四機械臂(33)上安裝傳動箱(39)，傳動箱(39)內安裝絲杠(40)，絲杠(40)的外周安裝螺母(41)，螺母(41)上安裝連接件(49)，連接件(49)與鋼索(38)連接，傳動箱(39)上安裝第五電機(9)，第五電機(9)的輸出軸與絲杠(40)連接。

4.根據權利要求1、2或3所述的架空線路清障檢測機器人，其特征在于：第二連桿(46)上安裝第二扭簧(48)，第二扭簧(48)的一端與第二連桿(46)連接，第二扭簧(48)的另一端與夾鉗座(35)連接，第一連桿(44)上安裝第一扭簧(47)，第一扭簧(47)的一端與第一連桿(44)連接，第一扭簧(47)的另一端與夾鉗座(35)連接。

5.根據權利要求4所述的架空線路清障檢測機器人，其特征在于：第一側板(24)上安裝放電刷(13)。

6.根據權利要求4所述的架空線路清障檢測機器人，其特征在于：第二側板(25)上安裝第一機械臂(30)、第七電機(18)和第一減速器(26)，第七電機(18)的輸出軸與第一減速器(26)的輸入軸連接，第一減速器(26)的輸出軸與第一機械臂(30)連接，第一機械臂(30)上安裝第三電機(7)，第三電機(7)的輸出軸上安裝第二機械臂(31)，第二機械臂(31)的另一端安裝砂輪電機(17)，砂輪電機(17)的輸出軸上安裝砂輪(16)，砂輪(16)的外周安裝砂輪架(15)，砂輪架(15)與第二機械臂(31)連接。