[發(fā)明專利]消除塔式起重機載荷擺動PLC變頻調(diào)速控制系統(tǒng)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910018736.0
• 申請日: 2009-09-16
• 公開（公告）號: CN101659375A
• 公開（公告）日: 2010-03-03
• 發(fā)明（設計）人: 董明曉;楊紅娟;陳繼文;徐書娟;胡長濤;朱翠蘭
• 申請（專利權）人: 山東建筑大學
• 主分類號: B66C13/22
• 分類號: B66C13/22;B66C13/48
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1、消除塔式起重機載荷擺動PLC變頻調(diào)速控制系統(tǒng)，其特征在于：根據(jù)塔式起重機三大運行機構的動力學特性和載荷擺動特性，建立塔式起重機的慣性極坐標系、非慣性笛卡爾坐標系和非慣性球坐標系；根據(jù)Lagrange-Euler方程建立塔式起重機非線性動力學模型和線性化動力學模型；基于塔式起重機載荷擺動特性，應用時滯濾波理論提出EI時滯濾波器，將這一時滯濾波器應用于消除載荷擺動的控制系統(tǒng)中，開發(fā)出基于時滯濾波理論消除載荷擺動的PLC變頻調(diào)速控制系統(tǒng)。

2、根據(jù)權利要求1所述的消除塔式起重機載荷擺動PLC變頻調(diào)速控制系統(tǒng)，其特征在于：根據(jù)載荷在隨著懸掛點運動的同時做空間擺運動，而且擺長不斷變化的運動特點，建立慣性極坐標系，坐標原點取在塔身回轉中心線與起重臂回轉面交點處；同時建立非慣性笛卡兒坐標系和非慣性球坐標系，坐標原點取在起升鋼絲繩的懸掛點處，并且隨著小車同步移動。

3、根據(jù)權利要求1所述的消除塔式起重機載荷擺動PLC變頻調(diào)速控制系統(tǒng)，其特征在于：根據(jù)Lagrange-Euler方程建立塔式起重機非線性動力學模型，在小擺角的情況下，將非線性模型線性化處理，揭示載荷擺動與塔式起重機的動力學參數(shù)之間的關系。

4、根據(jù)權利要求1所述的消除塔式起重機載荷擺動PLC變頻調(diào)速控制系統(tǒng)，其特征在于：將塔式起重機系統(tǒng)歸結為含有剛性模態(tài)的二階振蕩系統(tǒng)，回轉機構、變幅機構的運動是剛體運動，鋼絲繩和載荷構成了振動模態(tài)，載荷擺動線性化模型是關于擺角的振蕩環(huán)節(jié)，擺動頻率與鋼絲繩長度有關，擺動阻尼與提升速度有關，擺動幅值與變幅機構、回轉機構的加速度有關，起升運動使系統(tǒng)成為弱阻尼系統(tǒng)，因此載荷擺動模型是變參數(shù)二階振蕩環(huán)節(jié)。

5、根據(jù)權利要求1所述的消除塔式起重機載荷擺動PLC變頻調(diào)速控制系統(tǒng)，其特征在于：時滯濾波器是由一系列的脈沖組成，其傳遞函數(shù)為

GiS(s)=Σi=1nAi·exp(-sti)]]>

式中，A_i為第i個脈沖的幅值，t_i為第i個脈沖的作用時間，n為脈沖個數(shù)，s為Laplace算子。