[發(fā)明專利]巡檢架空線路線和桿塔用無人直升機(jī)系統(tǒng)及其方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910017047.8
• 申請日: 2009-07-14
• 公開（公告）號: CN101604830A
• 公開（公告）日: 2009-12-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 厲秉強(qiáng);王濱海;韓磊;孫勇
• 申請（專利權(quán)）人: 山東電力研究院
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B64C39/00;B64D45/00;G01N21/88;G01J5/00;G01R31/12;G05B19/04
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司
• 代理人: 張 勇

1.一種巡檢架空線路線和桿塔用無人直升機(jī)系統(tǒng)，它包括無人直升機(jī)、遙控器以及地面控制車，其特征是，所述無人直升機(jī)上設(shè)有飛行控制系統(tǒng)和巡檢檢測系統(tǒng)，所述兩系統(tǒng)均與地面控制車無線通訊，地面控制車對無人直升機(jī)進(jìn)行遠(yuǎn)程控制并對巡檢檢測結(jié)果進(jìn)行分析處理；所述飛行控制系統(tǒng)包括安裝在無人直升機(jī)上的機(jī)載飛行控制計算機(jī)，機(jī)載飛行控制計算機(jī)與安裝在無人直升機(jī)上的衛(wèi)星定位裝置和機(jī)載傳感器組連接，機(jī)載飛行控制計算機(jī)通過機(jī)載飛行控制無線傳輸電臺與地面控制車無線通訊；所述巡檢檢測系統(tǒng)包括安裝在無人直升機(jī)上的機(jī)載檢測用計算機(jī)，它與機(jī)載檢測設(shè)備連接，機(jī)載檢測設(shè)備通過視頻服務(wù)器與機(jī)載圖像傳輸電臺連接，機(jī)載圖像傳輸電臺與地面控制車無線通訊；所述機(jī)載檢測設(shè)備包括安裝在無人直升機(jī)兩側(cè)的機(jī)體左側(cè)攝像頭和機(jī)體右側(cè)攝像頭，以及安裝在無人直升機(jī)正面的機(jī)體前攝像頭、可見光數(shù)碼相機(jī)、紫外成像儀和紅外熱像儀；機(jī)載檢測用計算機(jī)還通過機(jī)載檢測數(shù)據(jù)傳輸電臺與地面控制車無線通訊；機(jī)載檢測用計算機(jī)與存儲設(shè)備、陀螺增穩(wěn)云臺以及衛(wèi)星定位裝置連接；所述地面控制車設(shè)有計算機(jī)控制系統(tǒng)，計算機(jī)控制系統(tǒng)通過地面飛行控制數(shù)據(jù)傳輸電臺與機(jī)載飛行控制無線傳輸電臺通訊，用于向機(jī)載檢測設(shè)備發(fā)送指令和接受無人直升機(jī)實時狀態(tài)數(shù)據(jù)，遠(yuǎn)程控制無人直升機(jī)；計算機(jī)控制系統(tǒng)還通過地面檢測圖像傳輸電臺與機(jī)載圖像傳輸電臺通訊，通過地面檢測數(shù)據(jù)傳輸電臺與機(jī)載檢測數(shù)據(jù)傳輸電臺通訊，接受回傳圖像信號并控制檢測設(shè)備動作；計算機(jī)控制系統(tǒng)顯示無人直升機(jī)的狀態(tài)顯示，電子地圖顯示，飛行和檢測任務(wù)的編輯，下達(dá)指令，分析檢測到的數(shù)據(jù)，顯示機(jī)載檢測設(shè)備拍攝的圖像和視頻。

2.一種權(quán)利要求1所述的巡檢架空線路線和桿塔用無人直升機(jī)系統(tǒng)的巡檢方法，其特征是，它的步驟為：

1)無人直升機(jī)搭載檢測設(shè)備，由起降點起飛，在架空線路側(cè)上方，水平距離為20-25米，垂直距離為3-5米，沿著架空線路以每小時15-20公里的速度飛行；

2)飛行狀態(tài)穩(wěn)定后，調(diào)整云臺的角度，使得可見光高清相機(jī)、紅外熱像儀和紫外檢測儀能檢測到架空線路；

3)用可見光數(shù)碼相機(jī)檢測線路是否出現(xiàn)斷股、線路物理缺陷或是否掛有異物；用紅外熱像儀檢測導(dǎo)線上是否有過熱的地方；紫外檢測儀檢測電暈和閃落情況；并將檢測到圖像送回地面控制車；

4)當(dāng)無人直升機(jī)靠近桿塔時，無人直升機(jī)懸停，調(diào)整云臺角度并對桿塔由上至下的檢測，檢測內(nèi)容包括塔身金具是否出現(xiàn)異常、脫落或缺損；在檢測過程中，實時的圖像通過無線通訊系統(tǒng)，發(fā)送至地面控制車，并在地面控制車的計算機(jī)控制系統(tǒng)中顯示，計算機(jī)控制系統(tǒng)根據(jù)實時的圖像數(shù)據(jù)來判斷設(shè)備是否出現(xiàn)異常。