[發明專利]集裝箱頂部加強板焊接方法及焊接機器人

無效

• 申請號: 200910013861.2
• 申請日: 2009-01-16
• 公開（公告）號: CN101474733A
• 公開（公告）日: 2009-07-08
• 發明（設計）人: 劉明;張志獻;尹燕芳;朱其剛;王海霞
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司
• 代理人: 王連君

1.一種集裝箱頂部加強板焊接機器人，特征是設置有焊縫位置自主識別機構、焊槍姿態自動調整機構和自動焊接機構；其中焊縫位置自主識別機構設置有直線伺服電機、直線移動軸、距離傳感器安裝支架，直線伺服電機安裝在Z向進給機構的絲母座上，距離傳感器安裝支架與直線移動軸末端固接，距離傳感器安裝支架包括夾角成直角的X向臂桿和Y向臂桿，其中X向或Y向臂桿上安裝第一距離傳感器與第二距離傳感器，另一臂桿上安裝第三距離傳感器，由直線伺服電機驅動距離傳感器安裝支架上下移動；焊槍姿態自動調整機構設置有弧形導軌轉動機構、焊槍夾持及移動機構，弧形導軌轉動機構通過一支架連接在Z向進給機構的絲母座上，馬達驅動弧形導軌轉動，掃過一球冠面，焊槍夾持及移動機構設置有移動支座及焊槍拖架，移動支座在馬達的驅動下沿弧形導軌移動，焊槍被夾持在焊槍拖架上；自動焊接機構設置有X向進給機構、Y向進給機構及Z向進給機構，三者通過絲母座聯結，且Z向進給與X、Y向進給方向垂直，上述各進給機構均設置有伺服電機、滾珠絲杠、直線導軌及絲母，分別為焊槍提供水平和豎直方向的位移。

2.根據權利要求1所述的集裝箱頂部加強板焊接機器人，其特征在于：所述距離傳感器由直流減速馬達、編碼器及探針構成，當探針接觸到工件時，通過檢測直流減速馬達的工作電流，根據電流迅速升高的變化做出判斷，并記錄檢測位置。

3.根據權利要求1或2所述的集裝箱頂部加強板焊接機器人，其特征在于：所述弧形導軌轉動機構還設置有大、小同步帶輪、同步帶、轉動軸、角接觸球軸承及止推軸承，弧形導軌下面加工有內齒，弧形導軌與轉動軸下端面相連接，并隨其轉動；上述移動支座還設置有齒輪及箱體，通過齒輪與弧形導軌內齒嚙合而沿其移動；上述焊槍拖架與移動支座下底面連接，并隨其繞球冠面的球心轉動。