[發明專利]用于移動機器人的輪-腿移動機構

有效

• 申請號: 200910013293.6
• 申請日: 2009-08-21
• 公開（公告）號: CN101992468A
• 公開（公告）日: 2011-03-30
• 發明（設計）人: 韓建達;吳鎮煒;趙憶文;卜春光;高英麗
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J5/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種用于移動機器人的輪-腿移動機構，其特征在于：包括擺腿機構、減震機構和主動輪，所述擺腿機構的擺動腿一側連接有主動輪，另一側連接減震機構的一端，所述減震機構為兩個，沿擺腿機構的中心線對稱設于擺動腿兩側，且減震機構的另一端連于擺腿機構的橫板上。

2.按照權利要求1所述的用于移動機器人的輪-腿移動機構，其特征在于：所述的擺腿機構包括擺腿驅動機構、橫板、擺動軸、軸承、擺動腿、端蓋和電位計，擺動腿的一端通過軸承安裝于擺動軸上，擺動軸一端通過橫板與用于連接機器人的擺腿驅動機構輸出端連接，另一端設有與軸承相接觸的軸端法蘭盤，電位計的固定部分與擺動軸連接，旋轉部分與端蓋連接。

3.按照權利要求2所述的用于移動機器人的輪-腿移動機構，其特征在于：所述的擺動腿為中空結構，其一端帶有軸孔，另一端帶有第二法蘭盤，且兩端為半圓弧的柱型結構，其軸孔與所述擺動軸相配合，在所述第二法蘭盤上柱型的兩側對稱開有用于安裝減震機構的第二安裝孔。

4.按照權利要求2所述的用于移動機器人的輪-腿移動機構，其特征在于：所述的橫板一側為中間帶有第一法蘭盤，兩端帶有第一安裝孔的板型結構，另一側為與擺腿驅動機構輸出端相配合的法蘭盤結構，其兩端的第一安裝孔分別與兩個減震機構上軸的第三法蘭盤連接，中間的第一法蘭盤與擺動軸的法蘭盤端連接。

5.按照權利要求2所述的用于移動機器人的輪-腿移動機構，其特征在于：所述的擺動軸一端開有凹槽，另一端為與橫板第一法蘭盤相配合的法蘭盤結構。

6.按照權利要求2所述的用于移動機器人的輪-腿移動機構，其特征在于：所述的電位計固定部分是通過軸端法蘭盤相連的電位計固定法蘭盤與擺動軸連接，旋轉部分通過與其相配合的第五法蘭盤與端蓋連接。

7.按照權利要求6所述的用于移動機器人的輪-腿移動機構，其特征在于：所述的電位計固定法蘭盤一端帶有圓孔，一端為開口槽型結構，且開口槽型端為法蘭盤結構，其圓孔與電位計的固定端配合。

8.按照權利要求1所述的用于移動機器人的輪-腿移動機構，其特征在于：所述的減震機構包括上軸、下軸、上軸承、下軸承、上支柱、下支柱、上掛鉤、下掛鉤、彈性阻尼元件、銅套、限位板、限位柱、上軸承端蓋和下軸承端蓋，上、下支柱分別通過上、下軸承安裝在上、下軸上，上、下支柱內部均開有空腔，在上支柱的空腔內設有銅套，在下支柱的空腔內設有限位柱，所述限位柱另一端帶有凸臺，置于銅套內，并沿銅套內壁上下移動，在上支柱及銅套端部設有限位板，所述限位板內壁與限位柱外壁為滑動配合結構，彈性阻尼元件置于銅套及限位柱內，兩端分別通過上、下掛鉤置于上、下支柱內部，上、下軸均在一端連接有法蘭盤，另一端設有軸承端蓋，且上、下軸結構相對減震機構中心對稱，上、下軸承端蓋分別與上、下支柱栓接。

9.按照權利要求1所述的用于移動機器人的輪-腿移動機構，其特征在于：所述的主動輪包括電機減速機組件、固定法蘭盤和車輪，電機減速機組件位于固定法蘭盤的內部，其輸出端穿過固定法蘭盤與車輪連接，固定端與固定法蘭盤的一端連接，固定法蘭盤的另一端與擺腿機構擺動腿的外側連接。

10.按照權利要求9所述的用于移動機器人的輪-腿移動機構，其特征在于：所述的固定法蘭盤為一端帶有孔，另一端為開口槽型結構，所述孔與電機減速機組件的輸出端相配合，開口槽端與電機減速機組件的固定端相配合。