[發(fā)明專利]機(jī)械可動部的加減速控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200910007785.4
• 申請日: 2009-03-02
• 公開（公告）號: CN101551657A
• 公開（公告）日: 2009-10-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高次聰;內(nèi)山辰宏;渡邊廣;小林稔;丸山淳平
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: G05B19/416
• 分類號: G05B19/416
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 許 靜

1.一種機(jī)械可動部的加減速控制方法，其根據(jù)來自控制裝置的移動指令 通過伺服電動機(jī)，并經(jīng)由所述速度放大機(jī)構(gòu)驅(qū)動控制機(jī)械的可動部，控制可動 部的位置以及速度，其中，機(jī)械可動部具有速度放大率根據(jù)位置來變化的速度 放大機(jī)構(gòu)，其特征在于，

根據(jù)所述速度放大機(jī)構(gòu)的速度放大率的倒數(shù)求出、或者根據(jù)所述可動部 的位置測定速度并根據(jù)該測定的速度的倒數(shù)求出對于直到基于所述移動指令 的目標(biāo)位置的移動中的伺服電動機(jī)的位置的加速度，并作為加速度模式預(yù)先設(shè) 定到所述控制裝置中，

在驅(qū)動所述伺服電動機(jī)的過程中，基于所述已設(shè)定的加速度模式，根據(jù) 所述伺服電動機(jī)的位置變更該伺服電動機(jī)的加速度來控制速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械可動部的加減速控制方法，其中，

所述加速度模式以表形式被設(shè)定存儲在控制裝置內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械可動部的加減速控制方法，其中，

所述加速度模式，把加速度作為位置的函數(shù)進(jìn)行設(shè)定。