[發明專利]機械可動部的加減速控制方法有效
| 申請號： | 200910007785.4 | 申請日： | 2009-03-02 |
| 公開（公告）號： | CN101551657A | 公開（公告）日： | 2009-10-07 |
| 發明（設計）人： | 高次聰;內山辰宏;渡邊廣;小林稔;丸山淳平 | 申請（專利權）人： | 發那科株式會社 |
| 主分類號： | G05B19/416 | 分類號： | G05B19/416 |
| 代理公司： | 北京銀龍知識產權代理有限公司 | 代理人： | 許 靜 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機械 可動部 減速 控制 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種機械可動部的加減速控制方法，其根據來自控制裝置的移動指令 通過伺服電動機，并經由所述速度放大機構驅動控制機械的可動部，控制可動 部的位置以及速度，其中，機械可動部具有速度放大率根據位置來變化的速度 放大機構，其特征在于，
根據所述速度放大機構的速度放大率的倒數求出、或者根據所述可動部 的位置測定速度并根據該測定的速度的倒數求出對于直到基于所述移動指令 的目標位置的移動中的伺服電動機的位置的加速度，并作為加速度模式預先設 定到所述控制裝置中，
在驅動所述伺服電動機的過程中，基于所述已設定的加速度模式，根據 所述伺服電動機的位置變更該伺服電動機的加速度來控制速度。
2.根據權利要求1所述的機械可動部的加減速控制方法，其中，
所述加速度模式以表形式被設定存儲在控制裝置內。
3.根據權利要求1所述的機械可動部的加減速控制方法，其中，
所述加速度模式，把加速度作為位置的函數進行設定。
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