[發明專利]扶杖行走機器人

有效

• 申請號: 200910003321.6
• 申請日: 2009-01-13
• 公開（公告）號: CN101475032A
• 公開（公告）日: 2009-07-08
• 發明（設計）人: 吳新宇;徐揚生;樂福亮;鄧雷;宮海濤
• 申請（專利權）人: 深圳先進技術研究院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司
• 代理人: 曾旻輝

1.一種扶杖行走機器人，包括本體，所述本體包括頭部、肩膀、軀干、手 部、大腿、小腿、與腳板；所述頭部與所述肩膀共軸，所述頭部套設在所述肩 膀上，并可左右轉動，所述肩膀下依次連接所述軀干、所述大腿、所述小腿及 所述腳板，所述手部通過U形塊固定于所述軀干上；其特征在于：所述機器人 還包括連接于所述手部的扶杖，所述扶杖的底部裝設萬向輪。

2.根據權利要求1所述的扶杖行走機器人，其特征是所述扶杖的高度略高 于所述本體直立時所述腳板底部到所述手部的垂直高度。

3.根據權利要求1所述的扶杖行走機器人，其特征是所述軀干內裝設有圓 板、嵌塊、舵機，所述肩膀同所述圓板連成一體；所述嵌塊底面固定在所述舵 機的軸上，并嵌入所述圓板中；所述肩膀內壁兩側設有凸條，所述凸條嵌入所 述軀干表面的凹槽之中；所述舵機固定在所述軀干中，所述軀干通過所述嵌塊 帶動所述肩膀轉動。

4.根據權利要求1所述的扶杖行走機器人，其特征是所述軀干包括前蓋與 后蓋；所述前蓋內固定有直流電機、第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪及齒輪組； 所述第一齒輪設于所述直流電機的軸上，并與所述第二齒輪、所述第三齒輪及 所述齒輪組相繼耦合。

5.根據權利要求4所述的扶杖行走機器人，其特征是所述齒輪組包括第一 組齒輪、第二組齒輪以及固定件；所述第二組齒輪兩側各設一凸塊，用于與所 述大腿鉸接。

6.根據權利要求4所述的扶杖行走機器人，其特征是所述后蓋內側有第一 支柱、第二支柱、第三支柱，分別用于固定所述齒輪組、所述第三齒輪及所述 直流電機的軸；所述U形塊設置于所述前蓋內側以固定所述機器人的手部。

7.根據權利要求5所述的扶杖行走機器人，其特征是所述小腿頂部設有凸 臺，所述大腿與所述凸臺連接有彈簧；所述大腿與所述小腿通過第一鉸鏈連接； 所述小腿和所述腳板通過第二鉸鏈連接。

8.根據權利要求7所述的扶杖行走機器人，其特征是所述后蓋底部設有限 位平面，所述機器人進一步包括腿筋；所述腿筋的上端與所述限位平面接觸， 所述腿筋的下端與所述凸臺接觸；用于限制所述腿筋的移動位置。

9.根據權利要求7所述的扶杖行走機器人，其特征是所述大腿通過所述凸 塊與所述第二組齒輪連接，所述第二組齒輪的旋轉帶動所述大腿做上下運動； 所述前蓋與所述后蓋合上后形成第一槽與第二槽，所述第一槽長度約2倍于所 述大腿的寬度，所述第二槽的長度略大于所述大腿的寬度。

10.根據權利要求1所述的扶杖行走機器人，其特征是所述機器人還包括 直流電機、齒輪、主皮帶輪、次皮帶輪、小腿鋼絲與腳板鋼絲；所述直流電機 通過所述齒輪、所述主皮帶輪帶動所述次皮帶輪轉動；所述小腿鋼絲、所述腳 板鋼絲一端與所述次皮帶輪相連接，另一端分別與所述小腿、所述腳板連接。