[發明專利]計劃移動機器人的路徑的方法和設備

無效

• 申請號: 200910001437.6
• 申請日: 2009-01-09
• 公開（公告）號: CN101480795A
• 公開（公告）日: 2009-07-15
• 發明（設計）人: 明鉉;方錫元
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司
• 代理人: 郭鴻禧;楊 靜

1、一種用于計劃移動機器人的路徑的設備，包括：

粗略地圖創建單元，創建包括移動機器人的路徑信息的粗略地圖；以及

虛擬門提取單元，提取將粗略地圖劃分為多個子區域的虛擬門，

其中，移動機器人順序地逐個清潔子區域。

2、如權利要求1所述的設備，其中，路徑信息包括關于特定的小區是否已被清潔的信息以及關于包括所述特定小區的當前路線和當前路線之后的另一路線是否已被清潔的信息。

3、如權利要求1所述的設備，其中，通過使用在障礙之間延伸的路線圖和基于粗略地圖創建的配置空間提取每個虛擬門。

4、如權利要求3所述的設備，其中，通過以垂直于路線圖的方向從路線圖和配置空間的每個交叉點向障礙畫虛擬路線來形成每個虛擬門。

5、如權利要求4所述的設備，其中，路線圖是一般Voronoi圖，在所述圖中，位于障礙之間且以等距與障礙分離的每個點被連接。

6、如權利要求4所述的設備，其中，通過將粗略地圖侵蝕掉房門大小的一半來創建配置空間，并在配置空間中形成多個離散區域。

7、如權利要求6所述的設備，其中，基于交叉點提取虛擬門，每個交叉點與至少兩個離散區域相鄰。

8、如權利要求1所述的設備，還包括路徑設置單元，在每個子區域中設置路徑，沿著該路徑移動機器人移動的時間最短。

9、如權利要求8所述的設備，其中，所述路徑使得移動機器人在所有路徑中移動的時間最短，所述所有路徑是基于移動機器人的出發點和移動機器人將要移動的方向在每個子區域中創建的。

10、如權利要求1所述的設備，其中，當清潔子區域中的一個時，移動機器人關閉虛擬門，當在子區域之間移動時打開虛擬門。

11、一種計劃移動機器人的路徑的方法，所述方法包括：

創建包括移動機器人的路徑信息的粗略地圖；

提取將粗略地圖劃分為多個子區域的虛擬門；以及

順序地逐個清潔子區域。

12、如權利要求11所述的方法，其中，路徑信息包括關于特定的小區是否已被清潔的信息以及關于包括所述特定小區的當前路線和當前路線之后的另一路線是否已被清潔的信息。

13、如權利要求11所述的方法，其中，提取虛擬門的步驟包括：

創建在障礙之間延伸的路線圖；

基于粗略地圖創建配置空間；以及

通過使用路線圖和配置空間來提取虛擬門。

14、如權利要求13所述的方法，其中，通過使用路線圖和配置空間來提取虛擬門的步驟包括：

提取路線圖和配置空間的交叉點；以及

形成虛擬門，該虛擬門以垂直于路線圖的方向從路線圖和配置空間的每個交叉點向障礙延伸。

15、如權利要求14所述的方法，其中，路線圖是一般Voronoi圖，在所述圖中，位于障礙之間且以等距與障礙分離的每個點被連接。

16、如權利要求14所述的方法，其中，通過將粗略地圖侵蝕掉房門大小的一半來創建配置空間，并在配置空間中形成多個離散區域。

17、如權利要求16所述的方法，其中，基于交叉點提取虛擬門，每個交叉點與至少兩個離散區域相鄰。

18、如權利要求11所述的方法，還包括：在每個子區域中設置路徑，沿著該路徑移動機器人移動的時間最短。

19、如權利要求18所述的方法，其中，所述路徑使得移動機器人在所有路徑中移動的時間最短，所述所有路徑是基于移動機器人的出發點和移動機器人將要移動的方向在每個子區域中創建的。

20、如權利要求11所述的方法，其中，當清潔子區域中的一個時，移動機器人關閉虛擬門，當在子區域之間移動時打開虛擬門。