[發(fā)明專利]倒立擺遠(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)與方法

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200910001095.8
• 申請(qǐng)日: 2009-01-22
• 公開（公告）號(hào): CN101464930A
• 公開（公告）日: 2009-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王峻;趙世敏;李小蘭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號(hào): G06F19/00
• 分類號(hào): G06F19/00;G09B23/06
• 代理公司: 北京鴻元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 李瑞海;孫明巖

1.一種倒立擺遠(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，包括至少一個(gè)倒立擺系統(tǒng)、至少一個(gè)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)服務(wù)器、至少一個(gè)遠(yuǎn)程用戶計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)和視頻傳輸系統(tǒng)，其特征在于：

所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)用于連接所述遠(yuǎn)程用戶計(jì)算機(jī)與所述實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)服務(wù)器；

所述實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)服務(wù)器連接到所述倒立擺系統(tǒng)，為所述遠(yuǎn)程用戶計(jì)算機(jī)提供遠(yuǎn)程訪問服務(wù)，以進(jìn)行倒立擺實(shí)驗(yàn)的軟件仿真和對(duì)所述倒立擺系統(tǒng)的控制，并將軟件仿真結(jié)果和倒立擺實(shí)時(shí)控制狀態(tài)的視頻圖像返回遠(yuǎn)程用戶計(jì)算機(jī)；

所述遠(yuǎn)程用戶計(jì)算機(jī)通過所述實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)服務(wù)器發(fā)送對(duì)所述倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行控制的控制命令，并顯示從所述實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)服務(wù)器接收的軟件仿真結(jié)果和倒立擺實(shí)時(shí)控制狀態(tài)的視頻圖像；以及

所述視頻傳輸系統(tǒng)與所述實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)服務(wù)器連接，實(shí)時(shí)地拍攝所述倒立擺系統(tǒng)運(yùn)行的視頻圖像，并將所拍攝到的視頻圖像通過所述實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)服務(wù)器經(jīng)所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)傳輸?shù)竭h(yuǎn)程用戶計(jì)算機(jī)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，其特征在于，所述視頻傳輸系統(tǒng)包括攝像頭和視頻傳輸軟件，所述攝像頭實(shí)時(shí)地拍攝所述倒立擺系統(tǒng)運(yùn)行的視頻圖像，視頻傳輸軟件將所拍攝到的視頻圖像通過所述實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)服務(wù)器經(jīng)所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)傳輸?shù)竭h(yuǎn)程用戶計(jì)算機(jī)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，其特征在于，所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)是因特網(wǎng)或局域網(wǎng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，其特征在于，所述實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)服務(wù)器進(jìn)一步包括用于從倒立擺系統(tǒng)獲取實(shí)驗(yàn)參數(shù)并向倒立擺系統(tǒng)傳送控制命令的數(shù)據(jù)采集卡。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，其特征在于，所述實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)服務(wù)器基于Matlab軟件平臺(tái)和Simulink仿真軟件，所述用戶計(jì)算機(jī)通過網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)遠(yuǎn)程登錄所述實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)服務(wù)器后，利用實(shí)時(shí)工具箱、Matlab實(shí)時(shí)窗口目標(biāo)工具箱和Matlab?Simulink仿真工具，通過所述數(shù)據(jù)采集卡控制倒立擺系統(tǒng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，其特征在于，所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)可以是因特網(wǎng)或局域網(wǎng)。

7.一種倒立擺系統(tǒng)遠(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)方法，包括以下步驟：

使用遠(yuǎn)程用戶計(jì)算機(jī)通過網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)登錄到實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)服務(wù)器；

遠(yuǎn)程用戶計(jì)算機(jī)通過實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)服務(wù)器設(shè)置倒立擺控制參數(shù)并進(jìn)行倒立擺系統(tǒng)仿真；

實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)服務(wù)器將倒立擺系統(tǒng)仿真結(jié)果返回遠(yuǎn)程用戶計(jì)算機(jī)；

實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)服務(wù)器根據(jù)控制命令控制倒立擺系統(tǒng)；以及

實(shí)時(shí)地拍攝倒立擺系統(tǒng)的狀態(tài)并將所拍攝到的視頻圖像通過視頻服務(wù)器傳輸?shù)竭h(yuǎn)程用戶計(jì)算機(jī)。

8.如權(quán)利要求7所述的倒立擺系統(tǒng)遠(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)方法，其中，所述控制命令是由遠(yuǎn)程用戶通過遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)發(fā)送到實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)服務(wù)器的。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的倒立擺系統(tǒng)遠(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)方法，其中，所述實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)服務(wù)器基于Matlab軟件平臺(tái)和Simulink仿真軟件，所述用戶計(jì)算機(jī)通過網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)遠(yuǎn)程登錄所述實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)服務(wù)器后，利用實(shí)時(shí)工具箱、Matlab實(shí)時(shí)窗口目標(biāo)工具箱和Matlab?Simulink仿真工具，通過數(shù)據(jù)采集卡控制倒立擺系統(tǒng)。

10.如權(quán)利要求7所述的倒立擺系統(tǒng)遠(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)方法，其中，倒立擺系統(tǒng)視頻圖像是通過攝像頭拍攝并且通過視頻傳輸軟件傳輸?shù)竭h(yuǎn)程用戶計(jì)算機(jī)的。