[發(fā)明專利]用于機(jī)器人的監(jiān)測裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200880131340.0
• 申請日: 2008-09-30
• 公開（公告）號: CN102171007A
• 公開（公告）日: 2011-08-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 橋本康彥
• 申請（專利權(quán)）人: 川崎重工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J15/06
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張雨;楊楷

1.一種監(jiān)測裝置，用于監(jiān)測機(jī)器人的末端執(zhí)行器的情況，所述機(jī)器人包括保持物品的真空吸附墊，所述墊構(gòu)造為由所述末端執(zhí)行器彈性地支撐，所述監(jiān)測裝置包括：

墊接納部，其具有前表面和通孔，所述墊接納部構(gòu)造為能夠在與所述前表面垂直的方向上移動(dòng)；

彈性支撐單元，其構(gòu)造為在與所述前表面垂直的方向上彈性地支撐所述墊接納部；

移動(dòng)檢測單元，其構(gòu)造為檢測所述墊接納部的移動(dòng)；

真空傳感器，其連接到所述通孔；以及

判斷單元，其構(gòu)造為基于所述移動(dòng)檢測單元的檢測結(jié)果和所述真空傳感器的檢測結(jié)果來判斷所述墊的彈性支撐件的情況和所述墊的真空吸附的情況。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人的監(jiān)測裝置，其中所述移動(dòng)檢測單元構(gòu)造為當(dāng)所述墊接納部的移動(dòng)量在所述真空吸附墊按壓在所述前表面上的狀態(tài)下已經(jīng)達(dá)到給定值時(shí)產(chǎn)生檢測信號。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于機(jī)器人的監(jiān)測裝置，其中所述移動(dòng)檢測單元包括接近傳感器，所述接近傳感器設(shè)置成與要被所述接近傳感器檢測的參照構(gòu)件相對，所述參照構(gòu)件構(gòu)造為與所述墊接納部一起向所述接近傳感器移動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任意一項(xiàng)所述的用于機(jī)器人的監(jiān)測裝置，其中所述彈性支撐單元構(gòu)造為用彈性支撐力彈性地支撐所述墊接納部，所述彈性支撐力大于在所述末端執(zhí)行器中支撐所述真空吸附墊的彈性支撐力。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任意一項(xiàng)所述的用于機(jī)器人的監(jiān)測裝置，其中所述彈性支撐單元包括：線性導(dǎo)向器，所述線性導(dǎo)向器構(gòu)造為支撐所述墊接納部使得所述墊接納部能夠沿往復(fù)方向移動(dòng)；以及壓縮彈簧，其構(gòu)造為在與所述前表面垂直的方向上按壓所述線性導(dǎo)向器的附接有所述墊接納部的可動(dòng)構(gòu)件。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任意一項(xiàng)所述的用于機(jī)器人的監(jiān)測裝置，其中所述機(jī)器人包括多個(gè)真空吸附墊，

其中所述監(jiān)測裝置還包括存儲(chǔ)單元，由判斷單元得到的判斷結(jié)果與用于識別各個(gè)真空吸附墊的信息一起存儲(chǔ)在該存儲(chǔ)單元內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于機(jī)器人的監(jiān)測裝置，其中所述判斷單元構(gòu)造為基于存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)單元內(nèi)的所述判斷結(jié)果來判斷所述多個(gè)真空吸附墊的異常情況是否符合給定情況。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于機(jī)器人的監(jiān)測裝置，其中所述給定情況包括與不能搬運(yùn)所述物品的嚴(yán)重的異常狀態(tài)對應(yīng)的情況、以及與能夠搬運(yùn)所述物品但是搬運(yùn)速度低于正常的搬運(yùn)速度的不嚴(yán)重的異常狀態(tài)對應(yīng)的情況。

9.一種用于機(jī)器人的監(jiān)測裝置，還包括流體噴射單元，其構(gòu)造為向末端執(zhí)行器噴射壓縮流體。