[發(fā)明專利]車輛用停車輔助系統(tǒng)和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200880123363.7
• 申請(qǐng)日: 2008-11-17
• 公開（公告）號(hào): CN101909972A
• 公開（公告）日: 2010-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高野照久
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B62D15/02
• 分類號(hào): B62D15/02
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種停車輔助系統(tǒng)，包括：

攝像單元，用于拍攝安裝有所述停車輔助系統(tǒng)的車輛周圍的圖像；

圖像變換單元，用于將由所述攝像單元拍攝到的圖像變換成俯瞰圖像；

目標(biāo)停車位置設(shè)置單元，用于設(shè)置目標(biāo)停車位置作為所述車輛的停車目標(biāo)；

推薦停車開始位置計(jì)算單元，用于計(jì)算如下位置作為推薦停車開始位置：所述車輛能夠在保持所述車輛的轉(zhuǎn)向角度的當(dāng)前值不變的情況下到達(dá)該位置，并且從該位置起，所述車輛能夠以恒定的轉(zhuǎn)向角度到達(dá)所述目標(biāo)停車位置；

圖形繪制單元，用于在由所述圖像變換單元進(jìn)行變換所獲得的俯瞰圖像上繪制表示所述推薦停車開始位置的停車開始框圖形；以及

顯示單元，用于顯示包括由所述圖形繪制單元所繪制的停車開始框圖形的俯瞰圖像，

其中，在所述顯示單元上顯示包括所繪制的停車開始框圖形的俯瞰圖像，其中，所述俯瞰圖像上的停車開始框圖形的位置根據(jù)所述車輛的轉(zhuǎn)向角度的變化而改變。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助系統(tǒng)，其特征在于，

所述推薦停車開始位置計(jì)算單元計(jì)算所述車輛在保持轉(zhuǎn)向角度的當(dāng)前值不變的情況下移動(dòng)的預(yù)測(cè)軌跡，計(jì)算與所述預(yù)測(cè)軌跡相切、并通過所述目標(biāo)停車位置的基準(zhǔn)點(diǎn)的圓弧或直線，然后獲得基準(zhǔn)點(diǎn)為所述圓弧或直線與所述預(yù)測(cè)軌跡之間的切點(diǎn)的位置作為所述推薦停車開始位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的停車輔助系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

推薦路徑繪制單元，用于在所述俯瞰圖像上繪制從所述推薦停車開始位置到所述目標(biāo)停車位置的停車動(dòng)作時(shí)的推薦路徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的停車輔助系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

方向指示符圖標(biāo)繪制單元，用于當(dāng)所述車輛到達(dá)所述推薦停車開始位置時(shí)，在所述俯瞰圖像上繪制表示如下轉(zhuǎn)向操作的方向的圖標(biāo)：該轉(zhuǎn)向操作用于實(shí)現(xiàn)從所述推薦停車開始位置到所述目標(biāo)停車位置的停車動(dòng)作時(shí)的轉(zhuǎn)向角度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的停車輔助系統(tǒng)，其特征在于，

當(dāng)所述車輛到達(dá)所述推薦停車開始位置時(shí)，所述圖形繪制單元終止所述推薦停車開始位置的計(jì)算和所述停車開始框圖形的繪制。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的停車輔助系統(tǒng)，其特征在于，

當(dāng)所述車輛停止從所述推薦停車開始位置起的停車動(dòng)作時(shí)，所述圖形繪制單元再次開始所述推薦停車開始位置的計(jì)算和所述停車開始框圖形的繪制。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的停車輔助系統(tǒng)，其特征在于，

所述圖形繪制單元判斷在從計(jì)算出的所述推薦停車開始位置到所述目標(biāo)停車位置的路徑上是否存在障礙物，并且根據(jù)是否存在所述障礙物，以不同的形式繪制所述停車開始框圖形。

8.一種停車輔助方法，包括以下步驟：

拍攝車輛周圍的圖像，并將拍攝到的圖像變換成俯瞰圖像；

設(shè)置目標(biāo)停車位置作為所述車輛的停車目標(biāo)；

計(jì)算如下位置作為推薦停車開始位置：所述車輛能夠在保持所述車輛的轉(zhuǎn)向角度的當(dāng)前值不變的情況下到達(dá)該位置，并且從該位置起，所述車輛能夠以恒定的轉(zhuǎn)向角度到達(dá)所述目標(biāo)停車位置；

在所述俯瞰圖像上繪制表示所述推薦停車開始位置的停車開始框圖形；以及

顯示包括所繪制的停車開始框圖形的俯瞰圖像，其中，所述俯瞰圖像上的停車開始框圖形的位置根據(jù)所述車輛的轉(zhuǎn)向角度的變化而改變。

9.一種停車輔助系統(tǒng)，包括：

攝像單元，用于拍攝車輛周圍的圖像；

圖像變換單元，用于將由所述攝像單元拍攝到的圖像變換成俯瞰圖像；

目標(biāo)停車位置設(shè)置單元，用于設(shè)置目標(biāo)停車位置作為所述車輛的停車目標(biāo)；

推薦停車開始位置計(jì)算單元，用于計(jì)算如下位置作為推薦停車開始位置：所述車輛能夠在保持所述車輛的轉(zhuǎn)向角度的當(dāng)前值不變的情況下到達(dá)該位置，并且從該位置起，所述車輛能夠以恒定的轉(zhuǎn)向角度到達(dá)所述目標(biāo)停車位置；

圖形繪制單元，用于在由所述圖像變換單元進(jìn)行變換所獲得的俯瞰圖像上，繪制表示所述車輛的當(dāng)前位置的車輛圖形、表示所述目標(biāo)停車位置的停車框圖形、以及表示所述推薦停車開始位置的停車開始框圖形；以及

顯示單元，用于顯示包括由所述圖形繪制單元所繪制的車輛圖形、停車框圖形和停車開始框圖形的俯瞰圖像，

其中，在所述顯示單元上顯示包括所繪制的車輛圖形、停車框圖形和停車開始框圖形的俯瞰圖像，其中，所述俯瞰圖像上的停車開始框圖形的位置隨著所述車輛的轉(zhuǎn)向角度的變化而改變。