[發明專利]用于運行泊車輔助系統的方法

有效

• 申請號: 200880122258.1
• 申請日: 2008-10-21
• 公開（公告）號: CN101903797A
• 公開（公告）日: 2010-12-01
• 發明（設計）人: M·黑林;T·賴納;B·阿爾布雷希特
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01S15/93
• 分類號: G01S15/93;G01S15/87;G01S13/93;G01S13/87;G01S17/93;G01S17/87
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 曾立

技術領域

本發明涉及一種用于運行機動車的泊車輔助系統的方法，其中，所述泊車輔助系統具有多個分別至少局部檢測車輛的近區域的距離傳感器和至少一個檢測車輛所經過的路徑的路徑傳感器。所述距離傳感器可在第一模式中運行，在所述第一模式中為了測量泊車位由至少單個傳感器的、在從旁邊駛過泊車位時所測量的值確定所述泊車位的長度和/或寬度，并且所述距離傳感器可在至少一個第二模式中運行，在所述第二模式中所述距離傳感器被用作泊車輔助系統的泊車輔助以在泊車過程期間避免碰撞。附加地也可以在必要時還設置用于所述駕駛員輔助系統的其他功能的距離傳感器的其他運行模式。

背景技術

日益增加的交通密度和空閑面積的加強建設使得尤其在人口稠密地區的交通空間越來越狹窄。可供使用的泊車空間變得愈加狹窄，并且除不斷上升的交通流量外尋找合適的泊車位也為駕駛員造成負擔。尤其是在向后泊入泊車位時往往很難正確地估計泊車位的準確大小和位置。在此，很多駕駛員經常不確定，它們的車輛與所找到的、在停靠的車輛與其他障礙物之間形成的泊車位是否匹配。

于是，為了減輕車輛駕駛員在泊車入位時的負擔，已經提出了不同的裝置和系統。尤其是提出了所謂的泊車導航(PDC＝Park?Distance?Control，PAS＝Parking?Aid?System：泊車距離控制，泊車輔助系統)，其用于識別主要在后面的、但也在前面的車輛區域中限定泊車位的物體的距離，但也提出了用于尋找或測量泊車位的系統(PLV＝Parklueckenvermessung或PSM＝Parking?Space?Measurement：泊車位測量)以及半自動的或全自動的泊車輔助裝置。這些系統借助于非接觸工作的距離傳感器工作，所述距離傳感器優選可以由超聲波傳感器構成，但也可以例如由紅外傳感器、激光雷達傳感器、雷達傳感器或可非接觸地探測物體的存在和/或可測量到物體的距離的類似的傳感器構成。

例如由DE?103?20?723?A1公開了一種用于在借助于泊車位測量求得合適的泊車位時支持駕駛員的方法和系統。在此，朝向側面的距離傳感器在從一個潛在的泊車位旁邊駛過時首先檢測第一固定障礙物，然后在一定的路徑上——所述路徑由路徑傳感器檢測——檢測至少基本上無障礙物的、可能的泊車位并且隨后檢測第二固定障礙物。緊接著，向駕駛員說明剛剛所測量的空位的如此求得的長度和/或深度和/或由此導出的關于其車輛與障礙物之間的這個空位是否匹配的信息。在此，距離傳感器的測量間隔率或者掃描速率如此取決于車輛速度，使得隨著速度的增大而提高測量間隔率或者掃描速率。附加地，泊車位測量所需的距離傳感器也可用于泊車輔助功能(Parkpilot)以識別直接位于車輛前面或后面的障礙物。

在泊車導航系統中，測量自身車輛與位于前面或位于后面的物體之間的距離。為此，通常使用設置在車輛的前保險杠或后保險杠中的距離傳感器。同樣借助于特定的方法由所測量的距離信息計算出車輛的保險杠與位于附近的其他物體或車輛之間的距離。駕駛員獲得說明所計算的或所測量的、相應的聲學信息或光學信息并且在必要時獲得分開的警告，只要其車輛和其他障礙物之間的距離低于一個臨界值。

尤其是施加在車輛側面的傳感器經常既用于泊車位測量功能也用于泊車導航系統。但這些系統或者功能對傳感機構的運行提出不同的要求。泊車位測量需要側面施加的傳感器的盡可能高的數據率或測量率。相反，對于泊車輔助系統而言，必須盡可能平均地控制所有的傳感器，即側面設置的傳感器以及設置在車輛的前保險杠或后保險杠中的傳感器，但這導致最大測量速率的降低，以便避免傳感器的相互影響或者干擾。由此，不可能借助為此被雙重使用的距離傳感器同時運行兩個系統或者功能，因為在泊車位測量有效時外部傳感器的高測量速率阻止泊車導航的可靠運行，并且在泊車導航有效時外部傳感器的測量速率對于可靠的泊車位測量是不夠的。

由DE?102?06?764?A1公開了一種組合的泊車輔助系統，其中，對于在側面設置在車輛上的距離傳感器設有兩個測量模式。在此，一方面為了尋找合適的泊車位或者泊車位測量而另一方面為了距離確定分別使用不同的測量方法，這些測量方法在發送測量信號的頻率方面彼此不同。在尋找合適的泊車位時以高頻率運行側面的距離傳感器，其中，優選每20至40ms發送一個信號。在隨后用于警告臨近的碰撞的距離測量時不僅運行側面的距離傳感器而且運行設置在前側和后側上的距離傳感器。在此，側面傳感器的發送序列被減少到約每120至240ms一個信號發送。優選以如下方式自動地進行所述兩個模式之間的轉換：在識別到足夠大的泊車位之后從泊車位測量模式轉換到距離警告模式。