[發明專利]物體檢測裝置及物體檢測方法

有效

• 申請號: 200880015730.1
• 申請日: 2008-05-08
• 公開（公告）號: CN101681560A
• 公開（公告）日: 2010-03-24
• 發明（設計）人: 鈴木浩二
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R21/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司
• 代理人: 雒運樸;李 偉

技術領域

本發明涉及設置于車輛的物體檢測裝置及物體檢測方法。

背景技術

以往，作為設置于車輛的物體檢測裝置，如日本特開2005-10893號 公報所記載的那樣，已知有探測本車輛的前方物體并檢測該前方物體與 本車輛的相對位置關系，根據該相對位置關系判斷本車輛與前方物體接 觸的可能性的裝置。

對于這種裝置，有時難以確切地探測從本車輛的側方或斜方靠近的 物體。例如，在要探測從本車輛的側方或斜方靠近的物體的情況下，考 慮使傳感器的探測方向為相對于車輛的行駛方向傾斜的方向。這種情況 下，易于探測從本車輛的側方靠近的物體，但難以識別道路等設置的靜 止物和從本車輛的斜方靠近的移動物。

即，當本車輛在行駛過程中探測與物體之間的相對速度時，對于路 邊的靜止物的相對速度，隨著靠近本車輛，探測到的相對速度漸漸減小。 這是由于探測方向與靠近的方向不同的緣故。而且，對于從本車輛的側 方靠近的移動物的相對速度，隨著靠近本車輛，探測到的相對速度也漸 漸減小。因此，難以識別從本車輛的側方靠近的移動物和設置于路邊的 靜止物，難以確切地探測從本車輛的側方靠近的移動物。

發明內容

因此，本發明的目的在于，提供能夠準確地識別靠近移動物和靜止 物而進行確切的物體檢測的物體檢測裝置及物體檢測方法。

即，本發明涉及的物體檢測裝置構成為，具有：探測單元，探測位 于車輛側方的物體相對于上述車輛的相對速度；速度運算單元，根據上 述探測單元的探測信號運算上述物體的在上述車輛橫向上的絕對速度； 和判斷單元，根據上述速度運算單元運算出的上述物體的在上述車輛橫 向上的絕對速度判斷上述物體是否是靠近移動物。

根據本發明，通過根據車輛橫向上的物體的絕對速度判斷物體是否 是靠近移動物，能夠準確地判別相對于車輛位于側方或斜方的物體是靠 近移動物還是靜止物，并且能夠確切地判斷物體是否是靠近移動物。

另外，本發明涉及的物體檢測裝置中，優選上述探測單元以與上述 車輛前后方向交叉的方向為探測中心方向而被設置于上述車輛。

根據本發明，通過檢測物體的在車輛橫向上的絕對速度準確判別靠 近移動物和靜止物，從而能夠確切地進行物體檢測。

另外，本發明涉及的物體檢測方法構成為，具有：探測步驟，探測 位于車輛側方的物體相對于上述車輛的相對速度；速度運算步驟，根據 上述探測步驟中的探測信號運算上述車輛橫向上的上述物體的絕對速 度；和判斷步驟，根據通過上述速度運算步驟運算出的上述物體的上述 車輛橫向上的絕對速度判斷上述物體是否是靠近移動物。

根據本發明，通過根據物體的車輛橫向上的絕對速度判斷物體是否 是靠近移動物，能夠準確地判別相對于車輛位于側方或斜方的物體是靠 近移動物還是靜止物，并且能夠確切地判斷物體是否是靠近移動物。

附圖說明

圖1是本發明的實施方式涉及的物體檢測裝置的構成概要圖。

圖2是表示圖1的物體檢測裝置以及物體檢測方法中的物體檢測處 理的流程圖。

圖3是表示圖1的物體檢測裝置以及物體檢測方法中的靠近移動物 檢測處理的流程圖。

圖4是圖1的物體檢測裝置中進行側方物體檢測時的說明圖。

具體實施方式

下面，參照附圖詳細地說明本發明的實施方式。另外，在附圖說明 中，對相同要素標記相同符號，并省略重復的說明。

圖1是本發明的實施方式涉及的物體檢測裝置的構成概要圖。

如圖1所示，本實施方式涉及的物體檢測裝置1是利用設置于車輛 2的雷達3、4和5來檢測車輛周圍的物體的裝置，例如被用作擁堵時跟 隨先行車輛的自動巡航控制系統、預碰撞制動輔助系統、預碰撞安全帶 系統等物體檢測單元。

本實施方式涉及的物體檢測裝置1的雷達3、4作為探測車輛2側 方(包括相對于行進方向的斜向方向)的探測單元發揮功能，并且以與 車輛2前后方向交叉的方向為探測中心方向，以該探測中心方向為中心， 對規定的角度范圍進行探測。例如，雷達3被安裝于車輛2的左前部， 被設置為以車輛2的左斜向前方為探測中心方向，檢測車輛2左斜向前 方的區域。另外，雷達4被安裝于車輛2的右前部，被設置為以車輛2 右斜向前方為探測中心方向，檢測車輛2的右斜向前方的區域。