[發明專利]混合動力建筑機械的控制方法及混合動力建筑機械

有效

• 申請號: 200880008679.1
• 申請日: 2008-03-27
• 公開（公告）號: CN101636543A
• 公開（公告）日: 2010-01-27
• 發明（設計）人: 森永淳;河口正;井上宏昭
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;H02P27/06;B60W10/08;B60W20/00;F02D29/00;F02D29/06
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司
• 代理人: 李貴亮

技術領域

本發明涉及具備作為驅動源的相互連接的發動機及發電機馬達并且 具備使主體的一部分相對于其他部分回旋的回旋馬達的混合動力建筑機 械的控制方法及混合動力建筑機械。

背景技術

以往，在將相互連接的發動機及發電機馬達作為驅動源的混合動力車 輛中，有時應用電容器作為在與發電機馬達之間進行電力授受的蓄電裝 置。電容器的電壓隨著持續運用而逐漸降低。因此，當電容器的電壓降低 到低于電容器的可動作電壓時，系統將不能動作。

作為用于解決上述問題而避免系統變得不能動作的方法之一，考慮實 現電容器的大容量化。然而，在將電容器大容量化時，電容器隨之大型化， 在重量、搭載空間、成本等方面出現了問題。

為此，作為能夠在不實現電容器的大容量化的情況下避免系統變得不 能動作的技術，已知公開的技術是在發動機停止中電容器的蓄電量低于規 定的閾值時，限制將電容器的電力向低電位的電力變換的電壓變換器的輸 出(例如，參照專利文獻1)。

專利文獻1：日本國特開2005-45883號公報

然而，在將上述專利文獻1所記載的技術應用到作為混合動力車輛的 一例的混合動力建筑機械中時，出現了回旋動作相對于回旋操作時操作員 輸入的操作指令產生滯后的問題。

發明內容

本發明鑒于上述情況而實現，目的在于提供一種能夠在不將電容器大 容量化的情況下避免系統變得不能動作并且能夠抑制回旋動作相對于回 旋操作時的操作指令的滯后的混合動力建筑機械的控制方法及混合動力 建筑機械。

為了解決上述問題并達到目的，本發明的混合動力建筑機械的控制方 法中，所述混合動力建筑機械包括：相互連接的發動機及發電機馬達、被 從所述發電機馬達供給電力且使主體的一部分相對于其他部分回旋的回 旋馬達、對所述發電機馬達及所述回旋馬達分別發出的電力進行蓄積并向 所述發電機馬達及所述回旋馬達供給電力的電容器、將所述電容器的電壓 升壓并輸出的升壓器，所述混合動力建筑機械的控制方法的特征在于，包 括：輔助扭矩限制值算出步驟，其在所述升壓器進行伴隨所述電容器的放 電的輸出時，算出與所述電容器的電容器電壓對應的所述發電機馬達的輔 助扭矩限制值；發電機馬達扭矩指令值計算步驟，其根據所述發電機馬達 的目標速度計算所述發電機馬達的扭矩指令值；發電機馬達實際扭矩指令 值生成步驟，其將所述輔助扭矩限制值算出步驟中算出的輔助扭矩限制值 與所述發電機馬達扭矩指令值計算步驟中計算出的扭矩指令值進行比較， 將值小的一方作為所述發電機馬達的實際扭矩指令值而生成。

另外，本發明的混合動力建筑機械的控制方法，根據上述發明的混合 動力建筑機械的控制方法，其特征在于，所述輔助扭矩限制值在所述電容 器電壓為第一閾值以下時為零，隨著所述電容器電壓變得大于所述第一閾 值而逐漸增加，且在所述電容器電壓為大于所述第一閾值的第二閾值以上 時取恒定值。

另外，本發明的混合動力建筑機械的控制方法，根據上述發明的混合 動力建筑機械的控制方法，其特征在于，在所述發電機馬達扭矩指令值計 算步驟中，通過進行反饋所述發電機馬達的實際速度的比例控制來計算所 述發電機馬達的扭矩指令值。

另外，本發明的混合動力建筑機械的控制方法，根據上述發明的混合 動力建筑機械的控制方法，其特征在于，還包括：回旋牽引扭矩限制值算 出步驟，其在所述升壓器進行伴隨所述電容器的放電的輸出時，算出與所 述電容器電壓對應的所述回旋馬達的回旋牽引扭矩限制值；回旋馬達扭矩 指令值計算步驟，其根據所述回旋馬達的目標速度計算所述回旋馬達的扭 矩指令值；回旋馬達實際扭矩指令值生成步驟，其將所述回旋牽引扭矩限 制值算出步驟中算出的回旋牽引扭矩限制值與所述回旋馬達扭矩指令值 計算步驟中計算出的扭矩指令值進行比較，將值小的一方作為所述回旋馬 達的實際扭矩指令值而生成。

另外，本發明的混合動力建筑機械的控制方法，根據上述發明的混合 動力建筑機械的控制方法，其特征在于，所述回旋牽引扭矩限制值在所述 電容器電壓為小于所述第一閾值的第三閾值以下時為零，隨著所述電容器 電壓變得大于所述第三閾值而逐漸增加，且在所述電容器電壓為大于所述 第三閾值的第四閾值以上時取恒定值。